[发明专利]用于求取安装在车辆上的轮胎的周长的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于求取安装在车辆上的轮胎的周长的方法和对应的设备。本发明也涉及一种用于车辆自动泊车的方法和对应的泊车系统。此外，本发明涉及一种具有根据本发明的、用于求取安装在车辆上的轮胎的轮胎周长的设备和/或具有根据本发明的泊车系统的车辆辅助系统。

背景技术

车辆中的自动泊车系统在行驶期间测量可能合适的泊车位。当驾驶员想要泊入某个泊车位中时，系统算出所属的轨迹并且将车辆引导到该泊车位中。在此重要的是知道准确的轮胎周长。只有这样才能确保所计算的轨迹和实际的轨迹彼此准确一致并且车辆最佳地停止在泊车位中。如果所假设的轮胎周长与实际轮胎周长之间的偏差过大，则这导致不完美的泊车结果，其中，车辆或者过远地停在泊车位之外或者行驶到路边石上。

实际轮胎周长和由泊车系统假设的轮胎周长之间的大的差别的最主要原因是轮胎更换成另外的轮胎尺寸。

通常，所允许的用于车辆的轮胎具有可比的轮胎周长，从而通常可以由平均轮胎尺寸出发。然而也可能出现：存在具有明显不同的轮胎周长的轮胎(例如冬季轮胎或者夏季轮胎)，从而可能出现不完美的泊车结果。

用于车辆车轮的周长求取的方法由现有技术中已知。例如文献EP 1 826 530 A 1中描述了一种用于具有至少两个车轮的车辆的轮胎的或者车轮的周长求取的方法，其中，根据车辆的横摆率(Gierrate)、第一车轮的第一转动速度、所述至少两个车轮的第二车轮的第二转动速度和在第一车轮和第二车轮之间的间距(即轨距)求取所述至少两个车轮的第一车轮的周长。

在此不利的是，在该情况下对于轮胎周长的或车轮周长的确定作出重要贡献的横摆率通常具有高至3％的相对误差。而在自动泊车系统中，在轮胎周长的精度中例如需要达到约1％的数量级。

发明内容

根据本发明提供一种用于求取安装在车辆上的轮胎的周长的方法，其中，在预先确定的公差带内估计所安装的轮胎的周长。在此，将可安装在车辆上的轮胎划分为至少两个如此限定的等级，其中，可安装的轮胎的周长分别包含在对于每个等级预先确定的周长区间内，其中，所述两个等级的周长区间不重叠并且分别具有小于所安装的轮胎的估计周长的公差带。此外，将所安装的轮胎根据其估计周长归类到两个等级之一。所安装的轮胎的周长在此根据所安装的轮胎的确定的等级归属来求取。

在最小值和最大值之间延伸的值域以区间标明。所述最大值和所述最小值之间的差称作区间尺寸。

此外，根据本发明提供一种用于求取安装在车辆上的轮胎的周长的设备，该设备构造用于在预先确定的公差带内估计所安装的轮胎的周长。此外，根据本发明的设备包括分析处理装置，该分析处理装置构造用于如此将可安装在车辆上的轮胎划分成预先确定周长区间的至少两个等级，使得所述两个等级的周长区间不彼此重叠并且分别具有小于所安装的轮胎的估计周长的公差带的区间尺寸。此外，分析处理单元还构造用于将所安装的轮胎根据其估计周长归类到所述两个等级之一并且由此根据所安装的轮胎的确定的等级归属求取所安装的轮胎的周长。

从属权利要求示出本发明的优选扩展方案。

在根据本发明的方法中，足够准确地估计至少一个所安装的轮胎的大致轮胎周长并且将该轮胎周长归类到一具有类似轮胎周长的轮胎等级。

在估计所安装的轮胎的大致轮胎周长时确定轮胎周长的绝对值，该绝对值具有与所使用的测量方法相对应的公差带。此外，将可安装在车辆上的轮胎划分成多个具有类似轮胎周长的轮胎等级。通过使在某一等级内的轮胎周长之间的偏差分别小于所安装的轮胎的估计轮胎周长的公差带的方式，可以在将所安装的轮胎的轮胎周长归类到所述多个等级之一之后更准确求取所安装的轮胎的轮胎周长。所安装的轮胎的轮胎周长的求取精度然后与以下等级内的轮胎周长的偏差相对应：所安装的轮胎根据其估计轮胎周长归类到该等级。

借助于根据本发明的方法，通过轮胎周长估计仅仅进行所安装的轮胎到某一具有类似轮胎周长的轮胎等级的归类，然而其中，不进行到某个绝对轮胎半径的归类。由此可能的是，例如在轮胎更换之后识别出所安装的轮胎的实际轮胎周长和所假设的轮胎周长之间的大的差别并且对其进行修正。以该方式可以改善系统——例如需要对所安装的轮胎的实际轮胎周长准确了解的自动泊车系统——的稳健性和客户价值。

在本发明的一种特别优选的实施方式中，如果所安装的轮胎的估计周长的绝对值包含在至少两个不同等级中的某一等级的周长区间中，则将所安装的轮胎归类到所述至少两个不同等级中的该等级。