[发明专利]用于使用形状感测的变形补偿的系统和方法

权利要求书

1.一种用于估计解剖结构的变形的方法，其包括：

从描述患者解剖结构的存储的解剖数据集中生成至少一个解剖通道的第一模型；

从传感器系统确定安置在分岔的解剖通道内的设备的形状，其中所述解剖数据集在所述设备安置在所述解剖通道内之前被存储；以及

通过相对于所述设备的确定形状变形所述第一模型，生成多个分岔的解剖通道的第二模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述设备的形状包括接收来自所述传感器系统的光纤形状传感器的信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述设备的形状包括接收来自所述传感器系统的电磁传感器的信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括将沿着所述设备的所述形状的点的取样拟合到所述第一模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括计算一组变形力，并且其中生成第二模型进一步包括响应于所述一组变形力调整所述第一模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括计算一组恢复力，并且其中生成第二模型进一步包括响应于所述一组恢复力调整所述第一模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括计算一组维持力，并且其中生成第二模型进一步包括响应于所述一组维持力调整所述第一模型。

8.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括创建一组变形力、恢复力和维持力的加权和，并且其中生成所述第二模型的步骤包括以所述加权和来调整所述第一模型。

9.根据权利要求1所述的方法，其中生成第二模型的步骤包括以描绘的解剖通道之间的关节处的总施加扭矩所确定的量来调整在所述描绘的解剖通道之间的所述关节。

10.一种医疗系统，其包括：

包括形状传感器的柔性设备；

储存描述患者解剖结构的解剖数据的存储器；以及

处理器，其被配置用于

从描述所述患者解剖结构的存储的解剖数据中生成多个分岔的解剖通道的第一模型；

接收来自所述形状传感器的信息，以确定安置在所述分岔的解剖通道内的所述设备的形状，其中所述解剖数据在所述柔性设备安置在所述分岔的解剖通道中之前被存储；以及

通过相对于所述设备的形状变形所述第一模型，生成多个分岔的解剖通道的第二模型。

11.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述形状传感器包括光纤形状传感器。

12.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述形状传感器包括电磁传感器。

13.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述处理器被进一步配置用于将沿着所述设备的所述形状的点的取样拟合到所述第一模型。

14.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述处理器被进一步配置用于计算一组变形力，并且其中生成第二模型进一步包括响应于所述一组变形力调整所述第一模型。

15.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述处理器被进一步配置用于计算一组恢复力，并且其中生成第二模型进一步包括响应于所述一组恢复力调整所述第一模型。

16.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述处理器被进一步配置用于计算一组维持力，并且其中生成第二模型进一步包括响应于所述一组维持力调整所述第一模型。

17.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述处理器被进一步配置用于创建一组变形力、恢复力和维持力的加权和，并且其中生成所述第二模型的步骤包括以所述加权和来调整所述第一模型。

18.根据权利要求10所述的医疗系统，其中所述处理器被进一步配置成通过以描绘的解剖通道之间的关节处的总施加扭矩所确定的量来调整在所述描绘的解剖通道之间的所述关节，生成所述第二模型。