[发明专利]介入信息代理医学追踪接口

权利要求书

1.一种用于为至少一个介入追踪工具与图像引导的介入(IGI)应用之间的通信提供医学追踪接口的方法，其特征在于，所述医学追踪接口：

以多种数据格式中的任一种从至少一个追踪工具接收追踪数据；

将所述追踪数据转换为统一的数据格式；并且

以所述统一的数据格式向所述图像引导的介入应用输出所述追踪数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述统一的数据格式包括以下中的一个：笛卡尔坐标、使用四元法的用旋转轴和角编码的取向、使用欧拉角用旋转编码的取向、以及使用变换矩阵编码的位置和取向，并且所述追踪数据包括以下中的任一个：笛卡尔坐标、使用四元法的用旋转轴和角编码的取向、使用欧拉角用旋转编码的取向、以及使用变换矩阵编码的位置和取向。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述统一的数据格式包括将所述至少一个追踪工具的中每个空间对齐到统一的外部参考框架，并且所述方法还包括以下步骤：

将每个追踪工具接触到在外部参考框架中已知位置处的多个参考特征；

以所述追踪工具的坐标测量所述参考特征的位置；

根据所述参考特征测量结果计算配准矩阵；

使用参考矩阵来将所述追踪数据对齐到所述外部参考框架坐标；并且

以所述外部参考框架坐标输出所述追踪数据。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括以下步骤：使用所述配准矩阵将与来自于一个追踪系统的追踪工具坐标相关联的成像数据共享给与另一个追踪系统相关联的被追踪的介入仪器，以将所述成像数据的所述追踪工具坐标对齐到接收所述成像数据的所述追踪系统。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：

检测所述至少一个追踪工具中的一个中的错误；并且

通知从属追踪工具来确定和使用新的配准矩阵。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述统一的数据格式包括统一的时间参考框架。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述至少一个追踪工具以多个流率中的任一个提供数据，并且数据流被缓冲并且以统一的流率被输出。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，多于一个的追踪工具以多于一个流率提供数据并且所述数据流被同步。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述统一的数据格式包括具有统一的时间参考框架的时间戳，所述方法还包括以下步骤：

测量针对所述至少一个追踪工具中的每个的延迟；并且

使用所测量的延迟来将追踪工具时间戳转换为等价的统一的接口时间戳。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述统一的数据格式包括具有统一的时间参考框架的时间戳，所述方法还包括以下步骤：

将所述追踪数据与生理监测数据进行同步。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述统一的数据格式包括具有统一的时间参考框架的时间戳，所述方法还包括以下步骤：

将至少一个追踪工具接触到能够在成像数据流中识别的参考特征；

经由对所述成像数据流的分析来在所述成像数据流中检测所述接触，并且捕获所述成像数据流的时间戳；

将所述成像数据流的时间戳与来自于所述统一的时间参考框架的对应的时间戳同步。

12.一种医学追踪接口，包括：

处理器；

能够连接到所述处理器的存储器；以及

指令程序，其被存储在所述存储器上并且由所述处理器执行，以将来自于至少一个介入工具的多种数据格式中的任意数据格式的追踪数据转换为统一的数据格式并且以所述统一的数据格式向图像引导的介入应用输出所述追踪数据。