[发明专利]制动器控制装置、制动器控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的制动器控制装置以及制动器控制方法。

背景技术

以往，在HEV(混合动力汽车)、EV(电动汽车)等电动车辆中，在制动时，一般除了油压式的摩擦制动器以外，还并用再生制动器。在专利文献1中公开了通过并用设置在上游侧的主气缸和设置在下游侧的制动器传动装置来进行再生协调控制，从而实现了再生制动时的车辆行动的稳定化的电动车辆的控制装置。

专利文献1：日本特开2011-223648号公报

发明内容

在上述专利文献1公开的控制装置中，以不使再生制动轮的制动转矩分配变得过多的方式决定再生转矩，以补充该再生转矩相对目标制动转矩的不足量的方式，计算摩擦制动器转矩来控制制动器传动装置，从而进行再生协调控制。但是，在这样的控制方法中，无法根据车辆的状态，使基于主气缸的上游制动器压和基于制动器传动装置的下游制动器压最佳化，因此无法发挥高的制动器性能。

本发明是鉴于以上那样的问题而完成的，其主要的目的在于实现能够发挥高的制动器性能的再生协调控制。

本发明的一个方式的制动器控制装置被搭载于具备一对驱动轮以及一对非驱动轮的车辆上。搭载该制动器控制装置的车辆具备：多个制动器装置，与驱动轮以及非驱动轮的各个对应地设置，对各轮提供基于制动器液压的制动力；主气缸，针对各制动器装置产生共用的制动器上游压；制动器传动装置，根据制动器上游压，针对各制动器装置单独地产生制动器下游压；以及再生制动部，对驱动轮进行再生制动。制动器控制装置在利用再生制动部进行再生制动时，以使针对与驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比制动器上游压减压、使针对与非驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比制动器上游压升压的方式，控制制动器上游压以及制动器下游压。

本发明的一个方式的制动器控制方法应用于车辆，该车辆具备一对驱动轮以及一对非驱动轮，还具备：多个制动器装置，与驱动轮以及非驱动轮的各个对应地设置，对各轮提供基于制动器液压的制动力；主气缸，针对各制动器装置产生共用的制动器上游压；制动器传动装置，根据制动器上游压，针对各制动器装置单独地产生制动器下游压；再生制动部，对驱动轮进行再生制动；以及制动器控制装置，控制制动器上游压以及制动器下游压。在该制动器控制方法中，在利用再生制动部进行再生制动时，通过制动器控制装置控制制动器上游压以及制动器下游压，使针对与驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比制动器上游压减压，使针对与非驱动轮对应的各制动器装置的制动器下游压比制动器上游压升压。

根据本发明，能够实现能够发挥高的制动器性能的再生协调控制。

附图说明

图1是示出电动汽车的系统结构的图。

图2是示出综合ECU中的运算内容的图。

图3是示出与再生协调制动器控制有关的部分的结构的图。

图4是示出基于驱动轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的概要的图。

图5是示出基于非驱动轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的概要的图。

图6是示出本发明的基于前后轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的概要的图。

图7是示出基于前后轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的控制块的图。

图8是示出基于前后轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的运算流程图的图。

图9是示出基于前后轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的运算流程图的图。

图10是示出基于前后轮制动力校正方式的再生协调制动器控制的运算流程图的图。

图11是示出制动器踏板踩下时的过渡行动的例子的图。

图12是示出制动器踏板松开时的过渡行动的例子的图。

图13是制动器系统的管线图。

图14是示出初始状态下的制动器系统的动作的图。

图15是示出通过泵进行了升压时的制动器系统的动作的图。

图16是示出使向右后轮侧的轮缸的制动液升压了时的制动器系统的动作的图。

图17是示出使向左前轮侧的轮缸的制动液减压了时的制动器系统的动作的图。

图18是示出第二实施方式中的再生协调制动器控制的概要的图。

图19是示出目标制动力分配的选择处理的流程图的图。

(符号说明)