[发明专利]前车确定装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种前车确定装置，其从在本车(自己的车辆)的附近行驶的其他车辆中，确定在与本车紧挨着的前方行驶的其他车辆(前车)。

背景技术

现有的前车确定装置之一(现有装置)求出使用搭载于本车的传感器(本车传感器)取得的其他车辆的速度与使用车车间通信(一辆车与其他车辆之间的无线通信)取得的其他车辆的速度的速度差ΔV。接着，现有装置将速度的一致度Mv作为速度差ΔV的函数而求出。进而，现有装置提取一致度Mv成为阈值以上的其他车辆作为第1候补前车。

在存在多个第1候补前车的情况下，现有装置对所述第1候补前车的各个第1候补前车求出使用本车传感器取得的这些其他车辆的大小(面积)与使用车车间通信取得的这些其他车辆的大小(面积)之差ΔS。接着，现有装置将大小的一致度Ms作为差ΔS的函数而求出。进而，现有装置从第1候补前车中提取一致度Ms成为阈值以上的其他车辆作为第2候补前车。

在存在多个第2候补前车的情况下，现有装置对所述第2候补前车的每一个求出使用本车传感器取得的这些其他车辆的位置与使用车车间通信取得的这些其他车辆的位置之间的距离I。接着，现有装置将位置的一致度Mp作为距离I的函数而求出。进而，现有装置从第2候补前车中提取一致度Mp成为阈值以上的其他车辆作为第3候补前车。并且，在第3候补前车为一台的情况下，现有装置将该一台车辆决定为通过本车传感器检测速度等的车辆(即，前车或通信前车)(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-86269号公报

发明内容

然而，根据上述现有技术，由于对速度的一致度Mv、大小的一致度Ms以及位置的一致度Mp分别设定有阈值，所以由于以下所述理由，结果存在无法高精度地确定前车这样的问题。

例如，在谈到速度时，因为不可避免地存在各传感器的检测误差及因通信的延迟等引起的误差等(以下，统称为“检测误差”)，所以需要将相对于速度的一致度Mv的阈值设定为考虑了该检测误差的值。因此，基于速度的一致度Mv提取的第1候补前车很有可能成为多个其他车辆。

同样，关于车辆的大小，也需要考虑检测误差。除此之外，存在多个大小大致相同的乘用车在本车的附近行驶的情况。因此，多数情况下难以通过大小的一致度Ms从第1候补前车中进行缩减(提取第2候补前车)。

同样，关于车辆的位置，也需要考虑检测误差。而且，使用GPS的定位的精度相对不高。其结果，难以通过位置的一致度Mp从第2候补前车进一步进行缩减(提取第3候补前车)。

本发明是鉴于上述问题而完成的发明。即，本发明的目的在于，提供一种前车确定装置，其取得多种表示基于本车的检测装置得到的数据与基于车车间通信得到的数据的类似性的统计量，从该多种统计量中求出相对于各个统计量的前车概率，基于该多个前车概率算出各其他车辆的最终前车概率并且使用该算出的最终前车概率，由此能够高精度地且在短时间内确定前车。

本发明的前车确定装置是从在本车的附近行驶的多个其他车辆中确定在与该本车紧挨着的前方行驶的前车的装置。本发明的前车确定装置包括数据取得部和确定部。

所述数据取得部，

使用本车的检测装置取得“包含表示在与所述本车紧挨着的前方行驶的其他车辆的运行状态量的多个数据的第1数据组”，并且，

使用“所述本车与所述多个其他车辆的各个其他车辆的车车间通信”取得“包含表示所述多个其他车辆的各个其他车辆的运行状态量的多个数据的第2数据组”。此时，所述数据取得部也使用车车间通信取得确定正在发送所述第2数据组的其他车辆的数据。

取得的运行状态量例如是速度和位置等。

所述确定部取得多种表示所述第1数据组与所述多个其他车辆的各个其他车辆的所述第2数据组之间的数据的类似性的统计量。也就是说，对多个其他车辆的各个其他车辆取得多种统计量。

进而，所述确定部对于所述多个其他车辆的任意一个，

基于所述取得的多种统计量的各种统计量和对所述多种统计量的各种统计量预先设定的预定的关系，取得相对于所述取得的多种统计量的各种统计量的前车概率(α1，α2，…，αn)。

除此之外，所述确定部对于所述多个其他车辆的任意一个，基于所述取得的多个前车概率算出最终前车概率。并且，所述确定部基于关于各个其他车辆的最终前车概率来确定所述前车。

由此，根据各个统计量的种类取得相对于所取得的多种统计量的各种统计量的前车概率。