[发明专利]检测车道标记

权利要求书

1.一种用于生成车道标记数据点的方法，包括：

访问对于道路收集的扫描数据，所述扫描数据包括具有用于对象的位置和强度信息的多个数据点；

将所述多个数据点划分成区段；

针对每个区段，识别阈值强度；

由处理器通过经由将用于所述多个数据点中的每个特定数据点的强度值与用于该特定数据点的区段的阈值强度值相比较来评估该特定数据点，来从所述多个数据点生成一组车道标记数据点；以及

存储所述一组车道标记数据点以供以后使用。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述一组车道标记数据点还包括：选择具有在所述道路的阈值高度内的位置的所述多个数据点中的数据点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述多个数据点划分成区段包括：处理固定数目的数据点。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述多个数据点划分成区段包括：将用激光器扫描的区域划分成区段。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：在存储所述一组车道标记数据点之前，基于所述一组车道标记数据点与车道标记模型之间的比较来对所述一组车道标记数据点进行过滤。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：在存储所述一组车道标记数据点之前，基于识别所述一组车道标记数据点的数据点集群来对所述一组车道标记数据点进行过滤。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：在存储所述一组车道标记数据点之前，基于获取激光扫描数据时的激光器的位置来对所述一组车道标记数据点进行过滤。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用所述一组车道标记数据点来实时地操纵自主交通工具。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括使用所述一组车道标记数据点来生成地图信息。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述扫描数据是使用具有多个射束的激光器来收集的，并且所访问的扫描数据与所述多个射束中的第一射束相关联，所述方法还包括：

访问与所述多个射束中的第二射束相关联的第二扫描数据，所述第二扫描数据包括具有用于对象的位置和强度信息的第二多个数据点；

将所述第二多个数据点划分成第二区段；

针对每个第二区段，评估所述第二区段的数据点以确定相应平均强度和用于强度的相应标准偏差；

针对每个第二区段，基于所述相应平均强度和所述用于强度的相应标准偏差来确定阈值强度；

通过经由将用于所述第二多个数据点中的每个特定数据点的强度值与用于该特定数据点的第二区段的阈值强度值相比较来评估该特定数据点，来从所述第二多个数据点生成第二组车道标记数据点；以及存储所述第二组车道标记数据点以供以后使用。

11.根据权利要求1所述的方法，还包括：

针对每个区段，评估该区段的数据点以确定相应平均强度和用于强度的相应标准偏差；以及

其中，识别用于给定区段的阈值强度是基于用于给定区段的相应平均强度和用于强度的相应标准偏差。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，识别用于给定区段的阈值强度包括：将相应标准偏差与预定值相乘并加上相应平均强度值。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，识别用于区段的阈值强度包括访问单个阈值偏差值。

14.一种用于生成车道标记数据点的设备，包括：

存储器，用于存储一组车道标记数据点；

处理器，被耦合到所述存储器，所述处理器被配置成：

访问对于道路收集的扫描数据，所述扫描数据包括具有用于对象的位置和强度信息的多个数据点；

将所述多个数据点划分成区段；

针对每个区段，评估该区段的数据点以确定相应平均强度和用于强度的相应标准偏差；

针对每个区段，基于所述相应平均强度和所述用于强度的相应标准偏差来确定阈值强度；

通过经由将用于所述多个数据点中的每个特定数据点的强度值与用于该特定数据点的区段的阈值强度值相比较来评估该特定数据点，来从所述多个数据点生成一组车道标记数据点；以及

将所述一组车道标记数据点存储在所述存储器中以供以后使用。