[发明专利]物体检测装置及物体检测方法

权利要求书

1.一种物体检测装置，具备：

图像输入部，输入图像；

图像特征量提取部，从所述图像提取规定的图像特征量而生成特征量提取图像；

对称性评价部，对所述特征量提取图像按作为处理对象的每个注目像素基于所述注目像素的周边像素的图像特征量来评价所述注目像素的周边的图像区域的关于第1方向的对称性，并且算出关于所述第1方向的对称宽度；

中心检测部，在对所述注目像素评价的对称性大于规定的基准的情况下，将该注目像素检测为对称中心像素；

物体区域检测部，基于所述对称中心像素的所述对称宽度来检测包括在所述图像的具有对称性的物体的关于所述第1方向的物体宽度，基于所述对称中心像素的关于与所述第1方向正交的第2方向的分布来检测所述物体的关于所述第2方向的物体宽度。

2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

所述中心检测部将对关于所述第1方向的对称性的变化给出极大的点检测为所述对称中心像素。

3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，

所述对称性评价部基于各注目像素的周边的像素的图像特征量的相似性来评价对称性。

4.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，

所述对称性评价部对各注目像素将对称性最高的宽度检测为所述对称宽度。

5.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，

所述物体区域检测部将所述对称中心像素的所述对称宽度的最大值或平均值检测为关于所述第1方向的物体宽度。

6.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，

所述物体区域检测部将所述对称中心像素的各对称宽度检测为关于所述第1方向的物体宽度。

7.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，

所述物体区域检测部将关于所述第2方向连续配置的所述对称中心像素的一端和另一端检测为关于所述第2方向的物体宽度的一端和另一端。

8.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，

所述对称性评价部通过评价使所述第1方向为水平方向的对称性和使所述第1方向为垂直方向的对称性，从而确定仅在水平方向具有对称性的像素，

所述中心检测部将判定为对所述注目像素评价的对称性大于规定的基准且仅在水平方向具有对称性的注目像素检测为对称中心像素。

9.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，

将包括在所述图像的车辆检测为具有所述对称性的物体。

10.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，

对称性评价部对所述特征量提取图像，按作为处理对象的每个注目像素，以将与所述第1方向正交的第2方向的中心轴作为中心而对称的方式设定作为用于评价所述图像上的关于第1方向的对称性的区域的对称性评价区域，一边使所述对称性评价区域的大小变化，一边导出对存在于包括在所述对称性评价区域、关于所述中心轴对称的位置的像素组的图像特征量的相关值进行了根据所述像素组的图像特征量的加权的值，由此，获取示出所述第1方向的对称性的程度的对称性评价值。

11.根据权利要求10所述的物体检测装置，其中，

所述对称性评价部基于所述对称性评价值是示出关于第1方向的对称性是最大的值的情况下的所述对称性评价区域的大小，决定关于所述第1方向的对称宽度。