[发明专利]进给装置的进给误差修正方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及在用于人及/或物的输送或移动的机械装置（以下称作进给装置）中、进给误差的修正方法及进给误差的修正装置。

背景技术

为了人及/或物的输送或移动，使用带式输送机进给装置、螺纹式进给装置、压力缸式进给装置、同步带式进给装置、升降式进给装置、产业机器人等许多进给装置。在专利文献1至5中，公开了代替这些进给装置的其他类型的进给装置。

专利文献1至5所公开的进给装置是通过将连接在移动体上的线状体用卷取机卷取或反绕、使移动体往复运动的形态。在这些专利文献中的专利文献1、2中，记载了满足定位精度、长距离输送、远程输送、控制性、高精度进给、高速进给、低价格、简洁结构、省空间、轻量化、灰尘产生对策、对于事故发生的安全对策等。这些文献的进给装置还关于基于运转状态的平静稳定化的高精度化、耐久性的提高和结构的紧凑化、基于线状体的适当的卷取反绕的高精度化、耐久性的提高，具有良好的结果。这些文献所公开的技术被期待在产业用机器人及其他技术领域中提高贡献度。

在上述进给装置中，在想要使定位精度、控制性、高精度进给等更可靠的情况下，必须严格地应对线状体的伸长。在线状体的伸长中，有周知的“初期伸长”及“弹性伸长”。以下，在触及线状体的这种伸长后，讲述与其相关联的课题。

初期伸长通常在使用线状体（例：新品的钢丝绳）时的初期阶段中产生。其原因据称是新品线状体中的螺旋状的单线或线束处于没有充分紧贴的状态。如果载荷作用在这样的新品线状体上而单线相互或线束相互成为紧贴状态（拉紧状态），则产生与该拉紧相称的初期伸长。该初期伸长由于即使将载荷去掉也不会复原，所以也被称作“永久伸长”。初期伸长由于具有这样的性质，所以越是单线数较多的钢丝绳或纤维芯的钢丝绳，初期伸长有越大的趋向。线状体的初期伸长也根据线状体的构造而变化。因而，线状体的初期伸长也被称作“构造上的伸长”。初期伸长一般在线状体断裂载荷的约10～15%的低负荷区域中产生。但是，该伸长能够通过在扭转作业的最终工序中对线状体实施拉伸处理加工来减少百分之几十左右。但是，将实用前的新品线状体的初期伸长事前100%除去，在处理技术、处理期间、处理成本等的方面难以实施。

当拉伸载荷作用在被除去初期伸长后的线状体上时，在线状体中产生与该载荷成比例的伸长。这是“虎克定律”成立的周知的弹性伸长。该弹性伸长是通过拉伸载荷变没有而大致消失的“短暂性的伸长”。

关于上述线状体的初期伸长（永久伸长）及弹性伸长，根据进给装置的使用目的，有可以忽视的情况。此外，初期伸长也有在进给装置的使用条件下被放宽容许范围的情况。另一方面，在被要求使移动体正确地停止在制造线或组装线的规定位置的精密进给装置的情况下，将初期伸长及弹性伸长的影响尽可能排除是重要的，如果该排除不充分，则进给精度显著变低。作为其对策之一，进行每当初期伸长达到一定值就将线状体剪短的处置。但是，这必须对装入在装置中的线状体施以测量、切断、再连接等许多工作，在实用上并不理想。

在专利文献6中，公开了能够将线状体式进给装置的起因于“线状体的伸长”的进给误差修正的技术。该文献所记载的技术由于满足用于误差修正的控制性、误差修正状态的稳定性、误差修正状态的可靠性、系统的安全性、操作容易度、随时响应处理性、省空间、结构的简洁性、维护检修的简单性、低价格、低运转费用、自动化的确立、对于进给机构的较高的进给精度的确保等，所以是较好的。

专利文献1：特开2006－017292号公报

专利文献2：特开2007－127138号公报

专利文献3：特开2009－204134号公报

专利文献4：特开2011－002004号公报

专利文献5：特开2011－038548号公报

专利文献6：特开2012－002297号公报。

发明内容

但是，专利文献6所记载的误差修正技术例如在使用电动机（马达）或气-液压力缸那样的驱动源机械地动作的情况下，产生下述那样的不良状况。　

（1）电动机、气-液压力缸的驱动源和其关联零件所需要的各费用成为装置的成本增加的主要原因。　

（2）通过驱动源的配备及其附带的配线、配管，在装置的组装时耗费工作量、此外耗费大量的时间。　

（3）该机械化用的驱动源的寿命给装置整体带来较大的影响。特别是，要求驱动源的适当的管理、维护、更换。　

（4）该机械化用的驱动源妨碍装置的紧凑化。