[发明专利]触敏机器人抓手

权利要求书

1.一种位移测量单元，包括：

导电流体；

电力连接至导电流体的固定电极；

电力及物理耦合至导电流体并用于相对于固定电极移动的可移动电极；和

耦合至可移动和固定电极并用于测量依赖可移动电极相对于固定电极移动的电性的电性测量装置。

2.权利要求1的位移测量单元，其中，导电流体用于防止可移动电极和固定电极之间的电荷积聚。

3.权力要求1的位移测量单元，其中，位移测量单元用于在可移动电极相对于固定电极移动时改变固定电极和可移动电极之间的导电流体的体积。

4.权利要求3中的位移测量单元，其中，电性测量装置用于在导电流体的体积改变时测量从包含电压、电流、阻抗和电阻的群组中选择的电性变化。

5.权利要求1的位移测量单元，其中，电性测量装置是从包含欧姆计、安培计、伏特计和模拟-数字转换器的群组中选择的。

6.权利要求1的位移测量单元，还包含一个用于从电性测量值计算位移的处理器。

7.权利要求6的位移测量单元，其中，处理器用于从电性测量值计算线性位移和角位移中的至少一个。

8.权利要求6的位移测量单元，其中，处理器用于校正到位移的电性测量值。

9.权利要求1的位移测量单元，还包含电源，其中电源与固定电极电力耦合，并与可移动电极电力耦合。

10.权利要求1的位移测量单元，其中，固定电极包括一个平板。

11.权利要求1的位移测量单元，还包括导一个电流体贮液器。

12.权利要求11的位移测量单元，还包括用于调节导电流体的压力的压力控制器。

13.权利要求1的位移测量单元，其中，导电流体是不可压缩的。

14.权利要求1的位移测量单元，其中，可移动电极用于相对于固定电极线性地移动。

15.权利要求1的位移测量单元，其中，可移动电极包括至少一种从由银、镓、导电油墨和钨组成的群组中选择的材料。

16.权利要求1的位移测量单元，其中，导电流体包括至少一种从由氯化钠、氯化钾和镓合金组成的群组中选择的材料。

17.权利要求1的位移测量单元，其中，可移动电极用于沿循环路径相对于固定电极移动。

18.权利要求17的位移测量单元，还包括：

圆环状的腔，其中圆环状的腔包含循环路径；

后盖，其中，固定电极和后盖耦合；

活塞，其中，可移动电极和活塞耦合，并且其中，活塞和可移动电极用于沿循环路径移动；和

与活塞耦合的气囊，其中，气囊用于防止导电流体从圆环状的腔中泄漏出去。

19.权利要求1的位移测量单元，还包括：

后盖，其中，固定电极和后盖耦合；

活塞总成，包括：

活塞，其中，可移动电极与活塞耦合；以及

活塞杆，其中活塞与活塞杆的近端耦合。

20.权利要求19的位移测量单元，其中，活塞包括非导电材料。

21.权利要求19的位移测量单元，还包括活塞扩展室和活塞收缩室。

22.权利要求21的位移测量单元，还包括用于添加额外导电流体至活塞扩展室并将导电流体从活塞收缩室移除的泵。

23.权利要求21的位移测量单元，还包括用于添加额外导电流体至活塞收缩室并将导电流体从活塞扩展室移除的泵。

24.权利要求19的位移测量单元，还包括连接至活塞杆远端的触头，其中触头连接至第二位移测量单元。

25.权利要求19的位移测量单元，还包括：

用于基于储存于存储器的计算机代码来控制活塞移动的处理器；和

用于输出位移测量值的输出装置。

26.权利要求19的位移测量单元，还包括：

活塞室；和

用于通过将一定量的导电流体添加至活塞室或从活塞室移除而移动活塞的正排量泵，其中，正排量泵与导电流体绝缘。