[发明专利]测力计系统

权利要求书

1.一种测力计系统，具备：

测力计，与负载设备通过共用的轴连结；

逆变器，向该测力计供给电力；

编码器，检测所述测力计的旋转位置或者角速度；

轴转矩测量计，检测所述负载设备以及所述测力计之间的轴转矩；以及

控制装置，根据所述编码器的检测值以及所述轴转矩测量计的检测值，控制所述测力计，

其特征在于，

所述控制装置具备：

主控制部，根据从外部输入的对于所述编码器的检测值的指令值以及所述编码器的检测值，计算成为对所述逆变器的输入的转矩电流指令值；以及

轴转矩检测补偿部，将对所述轴转矩测量计的检测值乘以滤波器传递函数以及抑制增益而得到的补偿量，加到由所述主控制部计算出的转矩电流指令值，校正该转矩电流指令值，

所述轴转矩检测补偿部的滤波器传递函数被设定为仅将由所述负载设备以及所述测力计构成的机械系的共振频率及其附近作为通过频带。

2.根据权利要求1所述的测力计系统，其特征在于，

还具备干扰观测补偿部，该干扰观测补偿部根据所述编码器的检测值以及由所述主控制部计算出的转矩电流指令值，计算干扰观测，从由所述主控制部计算出的转矩电流指令值减去计算出的该干扰观测，校正该转矩电流指令值。

3.根据权利要求2所述的测力计系统，其特征在于，

在所述干扰观测补偿部中，将J设为将所述测力计以及所述负载设备合起来的整体的惯性力矩，将ωM设为所述编码器的检测值，将T1设为由所述主控制部计算出的转矩电流指令值，将s设为拉普拉斯算子，将1/Gfc(s)设为具有相对次数是1次以上且阻止比规定的截止频率高的频率频带的特性的任意的传递函数，通过下述式，计算干扰观测Tobs，

[式1]

Tobs=(J·ωM·s)-T1Gfc(s).]]>

4.根据权利要求3所述的测力计系统，其特征在于，

所述传递函数1/Gfc(s)的截止频率被设定为低于所述共振频率。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的测力计系统，其特征在于，

所述轴转矩检测补偿部的滤波器传递函数是被设定为在其频带宽度内包括所述机械系的共振频率的带通滤波器。

6.根据权利要求1至4中的任意一项所述的测力计系统，其特征在于，

所述轴转矩检测补偿部的滤波器传递函数是将具有比所述共振频率高的截止频率的低通滤波器和具有比所述共振频率低的截止频率的高通滤波器串联地结合而构成的。

7.根据权利要求5或者6所述的测力计系统，其特征在于，

所述轴转矩检测补偿部是关于所述机械系的多个共振频率，将对于每个该共振频率而设定的滤波器传递函数及其抑制增益并联地连接多个而构成的。