[发明专利]动作设定方法

说明书

技术领域

本发明涉及对被护理者的起立动作、就座动作进行支援的立坐动作支援机器人的动作设定方法。

背景技术

专利文献1公开了起立就座动作的训练辅助机器人。根据该文献，在训练辅助机器人的控制部储存有多种模式的支撑被护理者的腋下的支撑部的轨迹。各轨迹是使身高、年龄、性别不同的多人进行起立就座动作而对其轨迹进行描绘而得到的。即，各轨迹是未加工数据。

专利文献2公开了执行身体动作的机器人系统。根据该文献，机器人能够再现预先用动作捕捉系统计测出的被试验体(人等)的动作。在该文献中，机器人的轨迹是用动作捕捉系统计测出的轨迹本身。即，轨迹是未加工数据。

专利文献1：日本实用新型登记第3166214号

专利文献2：日本特开2008－80431号公报

发明内容

这样一来，根据专利文献1的训练辅助用机器人、专利文献2的机器人系统，机器人的轨迹是未加工数据。因此，在轨迹数少的情况下，产生无论使用哪个轨迹也无法充分地应对被护理者的动作的情况。即，存在不适合任何轨迹的被护理者。因此，缺乏通用性。

另外，在进行起立动作、就座动作时，被护理者的姿势逐渐变化。因此，在支援起立动作、就座动作时，需要以不妨碍被护理者的自然的姿势变化的方式，换言之以被护理者舒适的方式使机器人移动。然而，专利文献1、专利文献2中未记载与被护理者的姿势相关的内容。

本发明的动作设定方法鉴于上述问题而作出。本发明的目的在于提供一种能够将被护理者能够舒适地进行立坐动作的动作设定于立坐动作支援机器人的动作设定方法。

(1)为了解决上述问题，本发明的动作设定方法是对立坐动作进行支援的立坐动作支援机器人的动作设定方法，上述立坐动作是被护理者的起立动作和就座动作中的至少一种动作，上述动作设定方法的特征在于，具有专用轨迹取得工序，根据每个上述被护理者的预定身体部位的位置来校正上述立坐动作的基础轨迹，从而取得专用轨迹。

根据本发明的动作设定方法，通过校正基础轨迹，能够取得专用轨迹。针对每个被护理者进行校正。因此，被护理者的动作容易适合于专用轨迹。另外，校正根据被护理者的身体部位的位置来进行。因此，能够以不妨碍被护理者的自然的姿势变化的方式，换言之能够以被护理者舒适的方式使立坐动作支援机器人移动。

(1－1)优选构成为，在上述(1)的构成中，在上述专用轨迹取得工序之前具有取得上述基础轨迹的基础轨迹取得工序，在该专用轨迹取得工序中，通过使用上述被护理者的身高来校正该基础轨迹，取得进行该立坐动作时的上述预定的身体部位的上述专用轨迹，并使用该被护理者的身高来设定与该专用轨迹中的该预定身体部位的位置对应的该被护理者的胸角度。

根据本构成，根据被护理者的身高来校正基础轨迹，取得专用轨迹。因此，能够设定与被护理者的体格对应的专用轨迹。另外，根据本构成，根据被护理者的身高来设定专用轨迹中的被护理者的胸角度。因此，被护理者舒适。另外，根据本构成，通过使用被护理者的身高能够进行专用轨迹的设定和胸角度的设定。因此，能够简单地设定与被护理者的体格对应的专用轨迹、胸角度。

(1－2)优选构成为，在上述(1)的构成中，在上述基础轨迹对应于上述被护理者的上述就座动作的情况下，在上述专用轨迹取得工序中，在根据该基础轨迹来取得上述专用轨迹时所进行的校正使用该被护理者的身高和就座对象物的高度来进行。

在就座动作的情况下，被护理者最终就座于就座对象物。关于这一点，根据本构成，能够加入与专用轨迹的终点对应的就座对象物的高度来设定专用轨迹。

(2)优选构成为，在上述(1)的构成中，在上述专用轨迹取得工序中，在根据上述基础轨迹来取得上述专用轨迹时所进行的校正包含该基础轨迹的扩大、缩小、偏移中的至少一种。根据本构成，能够简单地根据基础轨迹算出专用轨迹。

(3)优选构成为，在上述(1)或(2)的构成中，上述基础轨迹是使用动作捕捉系统而取得的。根据本构成，能够简单地取得基础轨迹。

(3－1)优选构成为，在上述(3)的构成中，上述基础轨迹通过对健康者的上述立坐动作进行采样而取得。根据本构成，无需使原本立坐动作困难的被护理者进行立坐动作，就能取得基础轨迹。

(4)优选构成为，在上述(1)～(3)中任一种的构成中，上述预定的身体部位是上述被护理者的头部、肩部、胸部、腿部中的至少一个。根据本构成，在被护理者进行立坐动作时，能够针对在动作中容易发现特征的身体部位来设定专用轨迹。因此，被护理者的动作容易适合于专用轨迹。

发明效果