[发明专利]液压挖掘机

说明书

技术领域

本发明涉及液压挖掘机。

背景技术

关于以往的液压挖掘机，在日本特开平7-207697号公报(专利文献1)中公开有这样的结构：在与斗杆用先导切换阀的斗杆下降先导口连接的管路中设置具备带有节流部的油路位置的电磁切换阀，且在斗杆下降先导口侧设置压力传感器，并将该压力传感器检测到的压力信号输入到控制器。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-207697号公报

发明内容

发明要解决的课题

近年来，在作业车辆中，信息化施工的导入得到迅速地发展。信息化施工是目的在于通过在建筑工程的施工阶段使用信息通信技术(ICT；Information and Communication Technology)进行作业机的位置检测、并基于检测出的作业机的位置对作业机进行自动控制来实现高效率且高精度的施工的系统。

在使用液压挖掘机的整地作业中，在对作业机进行自动控制的情况下，为了避免比设计面掘入得深，在如铲斗的切削刃比设计面低那样时自动地进行使斗杆强制上升的控制。

另一方面，铲斗的切削刃跟随圆弧状的轨迹，因此，在进行形成平坦面的翻地作业时，若不进行斗杆的下降动作则可能导致铲斗的切削刃从设计面离开。因此，对液压挖掘机进行操作的驾驶员在进行翻地作业时优选持续进行使控制杆向斗杆下降侧倾斜的操作。

这样，持续进行使控制杆向斗杆下降侧倾斜的操作时，在该控制杆上产生微振动(颤动)，从而给把持控制杆的驾驶员带来不快感。

本发明是鉴于上述的课题而做成的，其目的在于提供能抑制控制杆的微振动的产生的液压挖掘机。

用于解决课题的手段

本发明人关于在斗杆下降操作中在控制杆中产生微振动的原因进行了仔细研究。其结果发现，先导压力控制阀与控制杆的操作量相应地输出先导压力，但当该先导压力急剧地变动时，构成先导压力控制阀的滑阀与保持器反复冲撞，结果导致产生控制杆的微振动。基于此，本发明人得出若能控制先导压力的变动则能抑制控制杆的微振动的产生的见解，从而完成了本发明。

即，本发明的一技术方案涉及的液压挖掘机包括斗杆、斗杆用先导切换阀、斗杆上升先导管路、斗杆下降先导管路、斗杆上升比例电磁阀、斗杆下降比例电磁阀、控制杆、压力传感器和控制器。斗杆用先导切换阀具有斗杆上升先导口及斗杆下降先导口，并对斗杆的操作进行控制。斗杆上升先导管路与斗杆上升先导口连接。斗杆下降先导管路与斗杆下降先导口连接。斗杆上升比例电磁阀设于斗杆上升先导管路中。斗杆下降比例电磁阀设于斗杆下降先导管路中。控制杆是用于供驾驶员操作的杆。压力传感器用于检测在控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的斗杆下降先导管路中产生的压力。控制器基于由压力传感器检测出的压力来控制斗杆下降比例电磁阀的开度。而且，控制器对斗杆上升比例电磁阀的开度进行控制。在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器向斗杆上升比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量。

根据本发明的一技术方案的液压挖掘机，在进行自动地使斗杆上升的控制时，能抑制存在于控制杆与斗杆下降比例电磁阀之间的工作油的量的变动，因此，能抑制该工作油的压力变动。因此，能抑制控制杆的微振动的产生。

在上述的液压挖掘机中，在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度增加的指令信号时的每单位时间的电流的增加量小于在控制器向斗杆下降比例电磁阀输出指示开度减少的指令信号时的每单位时间的电流的减少量。这样，在不需要斗杆的下降动作时，能迅速地使斗杆的下降动作停止。

上述的液压挖掘机还包括具有切削刃的铲斗。控制器对斗杆进行控制，以防止切削刃的位置低于施工设计数据。斗杆上升比例电磁阀是在预期切削刃的位置低于施工设计数据的情况下强制地使斗杆上升的斗杆强制上升比例电磁阀。这样，能与施工设计数据相符地进行整地作业，因此，能提高使用液压挖掘机的整地作业的品质及效率。