[实用新型]机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，尤其是一种对管料或者其他型钢进行上下料的机械手装置。

背景技术

目前，长型棒料、管料及其他型钢在拉拔工艺阶段,其上下料多为靠自重滚动到加工位或收料槽,此过程中不可避免地会对物料造成冲击和摩擦,造成工件损伤。

本实用新型利用重型机械手进行上下料操作,避免了工件操损伤.

实用新型内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的机械手装置，从而方便长型棒料、管料的加工，加工方便，提高生产效率。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种机械手装置，包括机身，所述机身上安装有手臂部分，所述手臂部分的输出端连接有手腕部分，所述手腕部分的输出端连接手爪部分；

所述手臂部分的结构为：包括固定于机身上的手臂电机，所述手臂电机的输出端连接减速机，所述减速机的输出端设置有啮合传动的主动齿轮和从动齿轮，位于机身上还安装有主轴座，所述主轴座上通过轴承装置安装有主轴，所述从动齿轮安装于主轴上，所述主轴的外圆周面上安装有转臂；

所述手腕部分的结构为：所述转臂上设置有第一滑轨，所述第一滑轨上安装第一滑块，所述第一滑块上固定有底板，所述底板的一端固定有手腕气缸安装座，所述手腕气缸安装座上安装手腕气缸，所述手腕气缸的活塞杆头部通过螺母安装第一浮动接头；位于底板的另一端固定有轴承座，所述底板中部设置有第二滑轨，所述第二滑轨上有第二滑块，所述第二滑块上固定有齿条，所述齿条的一端通过齿条焊接块固定，所述齿条焊接块上通过定位板安装有第二浮动接头，所述第二浮动接头与第一浮动接头对接，位于轴承座上安装有输出轴，所述输出轴上安装有与齿条啮合的齿轮；

位于转臂上还安装有手臂气缸，所述手臂气缸的活塞杆头部连接手臂浮动接头，所述手臂浮动接头与底板对接；

所述手爪部分的结构为：包括底座，所述底座上部通过第二长销固定有“L”形支架，所述底座中部开孔与输出轴连接，并在支架上通过第一长销铰接有一对第二连杆，所述第二连杆的头部通过第二短销固定有第一连杆，所述第一连杆头部通过紧固件固定有夹头，所述第一连杆中部通过第一短销铰接于底座上；位于底座中部还安装有手爪气缸安装座，所述手爪气缸安装座上固定手爪气缸，所述手爪气缸的活塞杆上连接第三浮动接头，所述第三浮动接头位于支架上。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述转臂绕着主轴旋转180°。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构紧凑、合理，通过手臂部分、手腕部分和手爪部分相互衔接，方便的实现长型工件的加工，在加工过程中，可以实现工件的转动、滑移，工作时，不会对工件造成冲击和摩擦,工件无损伤，加工质量好，工作效率高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型手臂部分的结构示意图。

图3为本实用新型手腕部分的结构示意图。

图4为本实用新型手腕部分的主视图。

图5为图4的侧视图。

图6为本实用新型手爪部分的结构示意图。

图7为本实用新型手爪部分的主视图。

图8为图7的俯视图。

其中：1、机身；2、手臂部分；3、手腕部分；4、手爪部分；5、手臂电机；6、减速机；7、从动齿轮；8、主动齿轮；9、手臂气缸；10、手臂浮动接头；11、主轴座；12、转臂；13、第一滑轨；14、第二滑块；15、手腕气缸；16、手腕气缸安装座；17、螺母；18、第一浮动接头；19、第二浮动接头；20、定位板；21、输出轴；22、齿轮；23、轴承座；24、底板；25、齿条；26、齿条焊接块；27、第二滑轨；28、第二滑块；29、夹头；30、手爪气缸安装座；31、手爪气缸；32、第一连杆；33、活塞杆；34、第三浮动接头；35、支架；36、第二连杆；37、第一短销；38、第二短销；39、底座；40、第一长销；41、第二长销。

具体实施方式

下面结合附图，说明本实用新型的具体实施方式。

如图1所示，本实施例的机械手装置，包括机身1，机身1上安装有手臂部分2，手臂部分2的输出端连接有手腕部分3，手腕部分3的输出端连接手爪部分4；