[实用新型]阵列式高速视觉里程计

权利要求书

1.一种阵列式高速视觉里程计，其特征在于，包括

若干个视觉测量单元，呈平面或空间的几何阵列分布，用于观测机器人的姿态和位置参数，并行计算，独立输出，多个视觉测量单元设置图像各个方向上不同的长宽比，所提取的特征点在图像中均匀分布；

数据采集电路板，连接各个视觉测量单元，用于采集所述视觉测量单元监测到的图像数据并对其进行数据校验和故障诊断，然后传送给工控机；

工控机，用于将多个视觉测量单元间的数据进行融合，输出最终的机器人的姿态和位置。

2.根据权利要求1所述的阵列式高速视觉里程计，其特征在于，所述视觉测量单元包括：

相机，用于拍摄机器人图像；

固化算法的专用电路板，连接相机，用于计算图像特征点的空间三维位置。

3.根据权利要求2所述的阵列式高速视觉里程计，其特征在于，所述相机采集的图像大小不大于10000像素，数据传输速率不低于2Mbps。

4.根据权利要求1所述的阵列式高速视觉里程计，其特征在于，所述数据采集电路板还用于关闭失效的视觉测量单元通道。