[实用新型]基于重心调整的巡线机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种基于重心调整的巡线机器人。

背景技术

为保证超高压输电线路运行的安全性和稳定性，需要对输电线开展定期巡检工作。输电线路由于分布区域多，作业环境复杂，导线长期暴露在户外，容易引发腐蚀、断股等损伤，因而必须对输电线进行定期巡视检查，便于及时发现消除隐患。

现有超高压输电线巡线机器人机构中，大多采用轮式移动和复合连杆机构组合而成的复合移动机构、多组移动单元串联组成的多自由度移动机构等，这些机构结构复杂，运动关节较多，耗能大，不能适应高压线的角度变化，越障能力有限、不易控制，并且对输电线形成损伤，因此难以用于实际线路巡检作业。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种基于重心调整的巡线机器人。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种基于重心调整的巡线机器人，其结构简单、便于实现、可靠性高、越障能力强。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供的技术方案如下：

一种基于重心调整的巡线机器人，所述巡线机器人包括移动车体、机器人控制箱、以及位于移动车体和机器人控制箱之间的重心调整机构，所述重心调整机构驱动移动车体和机器人控制箱在巡线机器人运行方向产生相对位移。

作为本实用新型的进一步改进，所述重心调整机构驱动方式包括齿轮齿条传动、丝杠传动、和同步带传动。

作为本实用新型的进一步改进，所述重心调整机构包括安装于机器人控制箱上的底板、安装于底板上的驱动装置、与驱动装置配合设置的导轨。

作为本实用新型的进一步改进，所述驱动装置包括带轮架、安装于带轮架内的带轮、驱动所述带轮的电机、与带轮相啮合的同步带、以及固定安装所述同步带的压带机构。

作为本实用新型的进一步改进，所述带轮包括并列安装的第一带轮和第二带轮，所述同步带包括对应安装的第一同步带和第二同步带，所述压带机构包括对应安装的第一压带机构和第二压带机构，所述第一同步带与第一带轮、第二同步带与第二带轮的啮合方向相反。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一压带机构固定安装于底板上，第二压带机构固定安装于移动车体上。

作为本实用新型的进一步改进，所述导轨包括位于驱动装置下方的第一导轨和位于驱动装置上方的第二导轨。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一导轨设置于底板上，第二导轨设置于移动车体上。

作为本实用新型的进一步改进，所述电机上设有第一齿轮，带轮上设有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，电机通过第一齿轮和第二齿轮驱动带轮转动。

本实用新型基于重心调整的巡线机器人具有自主越障功能，通过重心调整机构，能够改变巡线机器人的重心，进而实现巡线机器人的姿态变化，从而达到跨越间隔棒、防震锤等障碍的目的。

本实用新型具有以下有益效果：结构简单、便于实现、可靠性高、越障能力强、重量轻、成本低等。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一具体实施方式中巡线机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型一具体实施方式中巡线机器人的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型一具体实施方式中重心调整机构的结构示意图；

图4为本实用新型一具体实施方式中重心调整机构的爆炸结构示意图；

图5为本实用新型一具体实施方式中巡线机器人的越障过程示意图。

具体实施方式

本实用新型公开了一种基于重心调整的巡线机器人，巡线机器人包括移动车体、机器人控制箱、以及位于移动车体和机器人控制箱之间的重心调整机构，重心调整机构驱动移动车体和机器人控制箱在巡线机器人运行方向产生相对位移。

优选地，重心调整机构驱动方式包括齿轮齿条传动、丝杠传动、和同步带传动。

优选地，重心调整机构包括安装于机器人控制箱上的底板、安装于底板上的驱动装置、与驱动装置配合设置的导轨。

优选地，驱动装置包括带轮架、安装于带轮架内的带轮、驱动带轮的电机、与带轮相啮合的同步带、以及固定安装同步带的压带机构。