[实用新型]基于电力载波通信的矿井救援机器人信号远距离传输系统

权利要求书

1.一种基于电力载波通信的矿井救援机器人信号远距离传输系统，所述矿井救援机器人上设置有用于带动矿井救援机器人的行走机构的电机（6），其特征在于：所述矿井救援机器人信号远距离传输系统包括设置在地面上的数据传输接口（1）和第一电力载波模块（2），设置在矿井下的机器人控制分站（3）和第二电力载波模块（4），以及用于连接第一电力载波模块（2）和第二电力载波模块（4）的电力导轨（5）；所述数据传输接口（1）包括第一微控制器模块（1-1）以及与第一微控制器模块（1-1）相接的无线通信模块（1-2）和第一串口通信模块（1-3），所述第一电力载波模块（2）与第一串口通信模块（1-3）相接；所述机器人控制分站（3）包括第二微控制器模块（3-1）和与第二微控制器模块（3-1）相接的第二串口通信模块（3-2），所述第二微控制器模块（3-1）的输入端接有用于对电机（6）的转速进行检测的旋转编码器（3-3）和用于对电机（6）的工作电压进行采集的电压采集电路模块，所述电压采集电路模块由依次相接的电压检测电路模块（3-4）、RC滤波电路模块（3-5）和A/D转换电路模块（3-6）构成，所述第二微控制器模块（3-1）的输出端接有电机驱动电路模块（3-7），所述电机（6）与电机驱动电路模块（3-7）的输出端相接，所述第二电力载波模块（4）与第二串口通信模块（3-2）相接。

2.按照权利要求1所述的基于电力载波通信的矿井救援机器人信号远距离传输系统，其特征在于：所述第一微控制器模块（1-1）为单片机ATmega48P。

3.按照权利要求1所述的基于电力载波通信的矿井救援机器人信号远距离传输系统，其特征在于：所述无线通信模块（1-2）为GPRS模块、CDMA模块或3G模块。

4.按照权利要求1所述的基于电力载波通信的矿井救援机器人信号远距离传输系统，其特征在于：所述第二微控制器模块（3-1）为单片机ATmega48P，所述A/D转换电路模块（3-6）集成在所述单片机ATmega48P内部。