[实用新型]一种用于轮胎吊电缆卷盘自动换电装置的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种用于轮胎吊电缆卷盘自动换电装置的机械手。

背景技术

目前，港口码头堆场轮胎吊式起重机将柴油机供电改市电供电越来越多，这样做的目的是提倡低碳环保。市电供电的方式也是多种多样，主要有滑触线和电缆卷盘两种，如本申请人所申请的中国实用新型专利201120485622.X所公开的一种RTG龙门起重机电缆卷筒自动取电装置，包括固定于轮胎吊上的电缆卷筒，固定于堆场地面上的地面接电箱，所述地面接电箱连通至场地电源，所述轮胎吊上的电缆卷筒连接有电缆，所述电缆连接至一插头，所述地面接电箱上具有插座，插头可插入插座使得轮胎吊从地面接电箱取电，所述轮胎吊上具有控制该插头插入或者拔出的插拔装置。由于需要插拔插头，该插拔装置包括可伸缩的伸缩杆以及位于伸缩杆前端的插头，该插拔装置中伸缩杆与插头固定连接在一起，在插头插入插座后，伸缩杆必须收回，并且将插头脱离，所以伸缩杆前端必须要有一装置来完成此功能。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可以随意抓握物品并且伸缩旋转的机械手，特别是用于轮胎吊电缆卷盘自动换电装置，可以插拔其插头的机械手。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种用于轮胎吊电缆卷盘自动换电装置的机械手，包括一端铰接固定，另一端可绕其一端旋转的伸缩臂，所述伸缩臂可沿其自身的长度方向伸缩，其特征在于：所述伸缩臂的另一端固定有一爪手部分，所述爪手部分包括固定安装在伸缩臂另一端上的固定座，以及安装于所述固定座上可以相对于所述固定座左右移动的移动座，所述移动座的前端安装有两个对开的机械手爪。

优选地，所述固定座上设有至少一根左右方向延伸的滑轴，所述移动座与所述固定座相对应的面上设有套于所述滑轴上的两个轴承，所述轴承使得该移动座沿滑轴移动，所述滑轴的中间设有一与滑轴相垂直的隔板，所述两个轴承分别位于所述隔板的两侧，并且轴承与隔板之间的滑轴上分别套有复位弹簧，所述复位弹簧使所述移动座具有始终位于固定座中间的趋势。

为了便于控制机械手爪以及伸缩臂的运动，所述机械手爪的下方设有一控制伸缩臂伸缩到位的限位开关，所述机械手爪的其中一个的上方两侧分别设有两个控制该机械手爪打开和关闭的限位感应开关。

优选地，所述伸缩臂包括可伸缩的伸缩杆以及驱动该伸缩杆伸缩的水平推杆，还包括一驱动该伸缩臂绕其一端转动的摇摆推杆。

为了使结构更加简单，所述伸缩臂上固定有一摇摆支架，所述摇摆支架包括一伸出于所述伸缩臂外侧的外侧端，所述摇摆推杆的一端与所述伸缩臂的一端相铰接固定，另一端铰接于所述摇摆支架的外侧端。

优选地，所述摇摆支架包括两段相互成一角度的摆臂，所述摆臂的连接端即为所述外侧端，所述摆臂的另一端固定在伸缩臂上，并且所述摆臂与伸缩臂的部分围成一三角形。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于该机械手，不但可以用于轮胎吊电缆卷筒自动换电装置中，用于抓握插头进而控制插头插入至插座，解决了目前电缆插头人工插拔的安全难题，也可以用于其他需要抓握物体来进行操作的装置中，而且该机械手不但可以前后伸缩，还可以上下摆动，具有多维的活动空间，该机械手操作简单、结构紧凑，安全、稳定，而且动作迅速、大大提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的机械手的示意图（未伸缩转动状态）。

图2为本实用新型的机械手的示意图（伸缩转动状态）。

图3为本实用新型的机械手的爪手部分的正视图。

图4为本实用新型的机械手的爪手部分的侧视图。

图5为本实用新型的机械手的爪手部分的俯视图。

图6为本实用新型的机械手的爪手部分的工作状态示意图，其中图6a为爪手松开状态，图6b为爪手锁定状态。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

本实用新型的机械手，如图1-6所示，包括一端铰接固定，另一端可绕其一端旋转转动的伸缩臂1，并且该伸缩臂1可沿其自身的长度方向伸缩。优选地，该伸缩臂1包括以可伸缩的伸缩杆11，以及与伸缩杆11同向延伸驱动该伸缩杆11伸缩的水平推杆12。也可以采用其他驱动伸缩臂1沿其自身长度方向伸缩的结构。