[实用新型]一种多体位下肢康复训练机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及康复训练设备技术领域，更具体地说，涉及一种多体位下肢康复训练机器人。

背景技术

近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的步行障碍呈现高发趋势，脑卒中、脊椎损伤等疾病患者人群范围在逐步扩大。此类患者除了进行手术或药物治疗，还需要科学的康复训练帮助恢复肢体活动能力。

传统的康复训练一般由医生和治疗师手动协助病人进行站立行走训练。这种被动的训练模式工作强度大，很难保证康复训练动作的一致性，无法适应不同康复阶段患者的要求。

因此，如何降低治疗人员的工作强度，保证康复训练动作的一致性，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种多体位下肢康复训练机器人，以降低治疗人员的工作强度，保证康复训练动作的一致性。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多体位下肢康复训练机器人，包括床架底座、起立床架和仿生腿，所述仿生腿为两个；

所述床架底座包括：

床架，包括底部框架和设置于所述底部框架上的两个支撑架；

可滑动地设置于两个所述支撑架上的垂直升降滑块；

可滑动地设置于所述底部框架上的水平移动滑块；

设置于所述底部框架上，用于驱动所述水平移动滑块移动的第一驱动推杆；

柔性索，所述柔性索一端与所述垂直升降滑块相连，且与所述水平移动滑块联动；

所述起立床架包括：

转动轴连接块，设置于所述垂直升降滑块上，所述转动轴连接块内可转动地设置有转动轴；

与所述转动轴相连的床架主体，所述床架主体上设置有床垫；

第二驱动推杆，一端铰接于所述垂直升降滑块上，另一端铰接于所述床架主体上；

所述仿生腿与所述转动轴直接或间接相连。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述仿生腿包括：

直接或间接与所述转动轴相连的髋关节宽度调节机构；

与所述髋关节宽度调节机构滑动配合的髋关节深度调节机构；

与所述髋关节深度调节机构滑动配合的髋关节连接块；

设置于所述髋关节深度调节机构上，用于驱动所述髋关节连接块上下移动的第三驱动推杆；

设置于所述髋关节连接块上的髋关节摆动件；

设置于所述髋关节连接块上，用于驱动所述髋关节摆动件摆动的第一摆动驱动装置；

与所述髋关节摆动件相连的膝关节连接块；

设置于所述膝关节连接块上的踝关节摆动件；

设置于所述膝关节连接块上，用于驱动所述踝关节摆动件摆动的第二摆动驱动装置；

与所述踝关节摆动件相连的踝关节连接块；

设置于所述踝关节连接块上的脚踏板；

设置于所述膝关节连接块上的大腿固定块；

设置于所述踝关节连接块上的小腿固定块；

设置于所述踝关节连接块上，用于驱动所述脚踏板摆动的第三摆动驱动装置。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述髋关节深度调节机构上设有用于将髋关节深度调节机构锁紧在所述髋关节宽度调节机构上的髋关节宽度锁定机构；

所述膝关节连接块通过第一腿部长短调节锁紧机构可滑动地设置于所述髋关节摆动件；

所述踝关节连接块通过第二腿部长短调节锁紧机构可滑动地设置于所述踝关节摆动件。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述柔性索为钢丝绳或尼龙缆绳；

两个所述支撑架的顶部设置有第一滑轮；

所述柔性索的两端分别绕过两个所述第一滑轮后与所述垂直升降滑块相连。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述底部框架上设置有多个第二滑轮；

所述水平移动滑块上设置有第三滑轮，所述柔性索绕过所述第二滑轮和所述第三滑轮。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述柔性索为链条；

两个所述支撑架的顶部设置有第一链轮；

所述柔性索的两端分别绕过两个所述第一链轮后与所述垂直升降滑块相连。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述底部框架上设置有多个第二链轮；

所述水平移动滑块上设置有第三链轮，所述柔性索绕过所述第二链轮和所述第三链轮。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述支撑架上设置有第一导杆，所述垂直升降滑块沿所述第一导杆滑动；