[实用新型]自动捞藕装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种自动捞藕装置。

背景技术

莲藕又称芙蓉，为睡莲科多年生宿根水生植物。莲藕以肥嫩的根茎供食用，是我国极为重要的水生蔬菜和营养保健品。莲藕可以生吃，也可以制成藕粉、藕脯、藕汁、藕片等各类产品，具有很高的食用和药用价值。近年来，莲藕制品的出口量快速增长，我国每年有大量的盐水藕片、水煮藕片、调味藕片出口日本、韩国、新加坡、菲律宾等国家。目前，藕制品出口以盐渍藕为主。

但在工厂化盐渍藕过程中，需要将藕洗净后，按层放入宽4米左右、长5米左右、深3米左右的大池中，并逐层上盐和加水腌制若干天后，再捞出清洗切片。目前都是采用人工在藕池内捞藕，然而由于腌制所用藕池较深，目前人工捞藕操作费时、费力，较为困难，且由于腌制时间过长后易产生有害气体伤人，急需用机器打捞代替人工打捞。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了提供一种采用电控和机械结合的方法，实现腌藕池机器自动打捞的自动捞藕装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动捞藕装置，包括四轮推车、捞藕组件及控制捞藕组件升降或旋转的传动组件，所述传动组件固定在四轮推车上，所述捞藕组件与传动组件活动连接，

所述传动组件包括支撑杆、导向杆、丝杠、伺服电机、支架及继电器，所述支撑杆固定在四轮推车上，所述丝杠与支撑杆固定连接，所述支架端部固定有螺母，所述螺母套设在丝杠上，所述伺服电机驱动丝杠旋转以使螺母沿丝杠上下移动，所述继电器固定在支撑杆上，继电器上固定有可以限制螺母移动的卡扣，所述导向杆固定在支撑杆一侧，导向杆与支架之间通过连杆连接，所述连杆端部固定有能沿导向杆滑动并可脱出导向杆的导向环，

所述捞藕组件包括主收缩杆、主支撑横杆、辅助收缩杆、辅助支撑横杆、上推杆电机、下推杆电机及机械抓手，所述主支撑横杆贯穿支架底端并可轴向旋转，主支撑横杆内开设有滑槽，主支撑横杆的两端设有外直齿，所述主收缩杆一端卡接在滑槽内并可沿滑槽滑动，所述下推杆电机固定在支架上，下推杆电机与主收缩杆固定连接，下推杆电机控制主收缩杆收缩或扩张，并可控制主收缩杆及主支撑横杆沿主支撑横杆的轴向旋转，所述机械抓手固定在主收缩杆底端，所述上推杆电机固定在支架顶端，所述辅助收缩杆一端固定在辅助支撑横杆上，上推杆电机控制辅助支撑横杆上下移动实现辅助收缩杆的收缩或扩张，所述辅助收缩杆底端通过内直齿圆环与主支撑横杆活动连接，上推杆电机通过辅助收缩杆的收缩或扩张带动内直齿圆环沿主支撑横杆左右滑动，主收缩杆杆端设置在内直齿圆环内侧，辅助收缩杆通过内直齿圆环带动主收缩杆实现同时收缩，内直齿圆环上设置有与主支撑横杆的外直齿相配合且可以防止主支撑横杆相对转动的卡板。

首先，需要设计控制捞藕组件的升降或移动的传动组件。本实用新型的传动组件通过私服电机驱动丝杠旋转，由于支架端部的螺母套设在丝杠上，丝杠转动带动螺母沿丝杠上下移动，则使支架上下移动，从而控制捞藕组件上下移动，能够抓取藕池深处的藕。由于在支架上下移动过程中，可能会发生旋转，因此本实用新型设计了连杆，连杆端部固定有能沿导向杆滑动并可脱出导向杆的导向环。在支架上下移动的过程中，导向环始终套在导向杆上，此时，支架不会发生旋转。当支架上升带动捞藕组件到达足够的高度时，此时导向环自动脱出，支架摆脱了导向杆的束缚，可以驱动其发生旋转，以转移捞藕组件捞到的藕。虽然此时支架可以旋转，然而其还会发生上下移动，因此，本实用新型在支撑杆上设置了止上下行继电器，当支架上升到足够高度时，止上下行继电器会自动夹住螺母，此时，驱动电机驱动丝杠旋转时，支架被限制无法沿丝杠上下移动，而是跟随丝杠一起转动，使捞藕组件捞到的藕转到放腌制藕的三轮车上方。通过该传动装置，即可实现藕的升降及转移。