[实用新型]自调速式缆索机器人

权利要求书

1.一种自调速式缆索机器人，包括机架（2）、滚轮（3）、主轴（4）、滚动轴承A（5）、同步带轮A（6）、同步带（7）、同步带轮B（8）、同步电机（9），机架（2）上设置有滚动轴承A（5）、同步电机（9），主轴（4）装配于滚动轴承A（5）中，主轴（4）一端与同步带轮A（6）相连，滚轮（3）装配于主轴（4）上，滚轮（3）圆弧面压于缆索（1）表面，同步带轮B（8）装配于同步电机（9）主轴上，同步带轮A（6）和同步带轮B（8）都与同步带（7）相啮合，其特征是，还包括回程机构（Ⅰ），所述的回程机构（Ⅰ）由增速机构（Ⅱ）和内涨块式制动机构（Ⅲ）构成。

2.根据权利要求1所述的自调速式缆索机器人，其特征是，所述的增速机构（Ⅱ）包括传动轴（15）、滚动轴承B（16）、齿轮B（17）、齿轮A（18），所述的滚动轴承B（16）固连于机架（2）上，所述的传动轴（15）装配于滚动轴承B（16）中，所述的齿轮B（17）通过键装配在传动轴（15）上，并与齿轮A（18）相啮合，所述的齿轮A（18）通过键与轴向挡圈装配于主轴（4）上。

3.根据权利要求1所述的自调速式缆索机器人，其特征是，所述的内涨块式制动机构（Ⅲ）包括制动轮（10）、法兰盘（11）、闸块（12）、凸轮（13）、张紧弹簧（14）、转动轴（19）、轴套（20），所述的法兰盘（11）通过键装配于主轴（4）上，所述的制动轮（10）的通孔穿过主轴（4），并通过螺栓与法兰盘（11）连接；所述的凸轮（13）通过键装配于传动轴（15）上；所述的闸块（12）剖面成半圆形，其一端设有光孔，孔中设有转动轴（19），其另一端压在凸轮（13）上，所述的闸块（12）数目为2个，沿凸轮（13）与转动轴（19）的连线对称布置，并在靠近凸轮（13）的一端设有挂环；所述的张紧弹簧（14）两端分别连接在两个闸块（12）的挂环上；所述的轴套（20）固连于机架（2）上，所述的转动轴（19）的一端通过螺母装于轴套（20）上，轴套（20）与转动轴（19）为间隙配合。

4.根据权利要求3所述的自调速式缆索机器人，其特征是，所述的张紧弹簧（14）为拉伸弹簧。

5.根据权利要求1所述的自调速式缆索机器人，其特征是，所述的回程机构（Ⅰ）的数量为1～2个。