[实用新型]四轴双工位点焊机器人

权利要求书

1.一种四轴双工位点焊机器人，包括焊机吊架、焊钳、焊钳支撑机构、工件支撑机构，其特征在于：所述焊钳支撑机构包括X方向齿条、Y方向齿条、Z方向齿条，所述X方向齿条与X方向支撑板连接成由动力驱动X方向支撑板沿X方向齿条移动的机构，所述Y方向齿条与Y方向支撑板连接成由动力驱动Y方向支撑板沿Y方向齿条移动的机构，所述Z方向齿条与Z方向支撑板连接成由动力驱动Z方向支撑板沿Z方向齿条移动的机构，所述Y方向齿条固定于X方向支撑机构，所述Z方向齿条固定于Y方向支撑机构；所述工件支撑机构为绕Y方向进行的旋转机构，包括用于夹持工件的夹具体、定位机构和夹紧装置，所述夹具体与所述工件支撑机构铰接，其铰接轴的轴线为与支撑机构的Y方向同向，所述定位机构为通过定位销固定工件位置，所述夹紧机构通过伸缩气缸采用气动加紧工件；所述工件支撑机构采用双工位，用于同时夹持两个工件。

2.根据权利要求1所述的四轴双工位点焊机器人，其特征在于：所述焊机吊架为框架结构，在框架上方固定焊机，所述焊机通过焊接连线连接到焊钳。

3.根据权利要求1所述的四轴双工位点焊机器人，其特征在于：所述焊钳支撑机构设置有X方向机械限位块，用于限制X方向支撑板的移动范围。

4.根据权利要求1所述的四轴双工位点焊机器人，其特征在于：所述焊钳支撑机构设置有Y方向机械限位块，用于限制Y方向支撑板的移动范围。

5.根据权利要求1所述的四轴双工位点焊机器人，其特征在于：所述焊钳支撑机构设置有Z方向机械限位块，用于限制Z方向支撑板的移动范围。

6.根据权利要求1所述的四轴双工位点焊机器人，其特征在于：所述夹具体与翻转气缸连接，由翻转气缸带动夹具翻转，翻转气缸通过减速机和变频调速机控制。

7.根据权利要求1所述的四轴双工位点焊机器人，其特征在于：所述定位机构通过工件定位销，采用一面两销方式定位工件。

8.根据权利要求1或6所述的四轴双工位点焊机器人，其特征在于：所述夹具体翻转角度为+100°~-100°。

9.根据权利要求1所述的四轴双工位点焊机器人，其特征在于：所述焊钳与所述Z方向支撑板铰接。

10.根据权利要求1所述的四轴双工位点焊机器人，其特征在于：所述工件支撑机构下端连接传送带，所述传送带的传送方向与夹具翻转轴的轴线方向一致。