[实用新型]一种用于机械臂的驱动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂的技术领域，尤其涉及一种用于机械臂的驱动装置。背景技术

机械臂是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备，由这种机械臂构成的机器人系统由多关节连接，并且允许其在二维或者三维空间进行运动或者使用线性位移移动。

常规现有技术中，传统的机械臂一般使用一些刚度很强的材料制造，比如采用金属制造，而且驱动装置都直接安装在机械臂上，因此机械臂整体重量较大，其运动时的惯量会很大，而且在开环控制的情况下缺乏顺应性，使得在设计过程中对机械臂的控制增加了难度，难以达到精确控制的要求，另外，驱动装置在机械臂中的安装空间受限制，导致驱动装置的适应性偏低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于机械臂的驱动装置，旨在解决现有技术中，传统的机械臂与驱动装置一体设置，导致其结构笨重，而且难以精确控制，同时，驱动装置的安装空间受限制，并且适应性偏低的缺陷。

本实用新型是这样实现的，一种用于机械臂的驱动装置，包括用于驱动所述机械臂运动的驱动组件和用于控制所述驱动组件运动的电路气动组件；所述驱动组件包括支撑板和多个驱动单元，各所述驱动单元固定于所述支撑板的上表面且呈均匀布置，所述驱动单元包括具有输出法兰的微型电机，与所述输出法兰固定连接的驱动轮，以及用于执行带动所述机械臂运动的拉索装置，所述拉索装置包括拉索，所述拉索的一端与所述驱动轮固定连接，另一端与所述机械臂固定连接。

优选地，所述驱动轮上设有环绕其外周面的V型环槽，所述V型环槽用于缠绕并容置所述拉索。

优选地，所述驱动单元还包括与所述支撑板固定连接的支撑座，所述微型电机上固定连接有电机法兰，所述微型电机通过所述电机法兰固定连接于所述支撑座中。

进一步地，所述驱动轮的外周套设有防护罩，所述防护罩通过紧固件与所述支撑座固定连接。

优选地，所述拉索装置还包括用于防护和支撑所述拉索运动的弹簧套管，用于支撑所述弹簧套管、并套设于其外壁上的塑胶套管，以及分别设置于所述塑胶套管两端的具有贯通的内孔的连接头，各所述连接头分别与所述弹簧套管的两端相抵接，且所述拉索穿过所述连接头的内孔和所述弹簧套管。

进一步地，所述弹簧套管的直径大于所述连接头的内孔的孔径。

优选地，所述连接头上朝外伸出连接端，所述连接端外壁上环设有与所述塑胶套管内壁紧贴的倒钩状凸起，所述连接端插设于所述塑胶套管内并与所述弹簧套管抵紧。

优选地，所述电路气动组件包括用于控制所述驱动组件运动的主控电路，用于与外部通信的通信模块，以及用于供电的外部供电端子，所述主控电路包括控制板。

进一步地，所述电路气动组件还包括用于驱动柔性充气手臂运动的气动模块。

进一步地，所述气动模块包括用于采集所述柔性充气手臂内气压的气压传感器模块、用于给所述气压传感器模块提供基准电压的稳压模块、用于给所述柔性充气手臂充放气的气泵组、用于控制所述气泵组开关的继电器模块、以及用于控制所述气泵组气路的电磁阀组。

与现有技术相比，本实用新型提出的驱动装置与机械臂分离设计，从而降低了机械臂的整体重量；通过微型电机带动拉索进而驱动机械臂运动，实现了远程驱动；采用电路气动组件实现了对机械臂运动的精准控制，且驱动装置的结构紧凑，所需安装空间小，提高了适用范围。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的驱动装置的分解示意图；

图2为本实用新型实施例提供的驱动装置中的驱动单元的分解示意图；

图3为本实用新型实施例提供的驱动装置中的拉索装置的分解示意图；

图4为本实用新型实施例提供的驱动装置中的拉索装置的剖面示意图；

图5为本实用新型实施例提供的驱动装置的充气连接及控制框图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的实现进行详细的描述。