[实用新型]堆叠旋转顶升装置

权利要求书

1.一种堆叠旋转顶升装置，其特征在于，包括：机器人抓取单元、堆叠模块、升降模块、顶升模块和旋转模块；所述堆叠模块包括相互垂直设置的升降台面支撑板和夹具托盘，待组装物品单元放置在升降台面支撑板和夹具托盘形成的拐角内，所述升降模块连接所述堆叠模块，带动其沿所述夹具托盘高度方向升降运动，所述旋转模块与堆叠模块连接，旋转模块的旋转轴平行于升降台面支撑板和夹具托盘的连接线，旋转模块带动堆叠模块绕旋转轴旋转，所述顶升模块连接堆叠模块和旋转模块，带动堆叠模块和旋转模块升降。

2.如权利要求1所述的堆叠旋转顶升装置，其特征在于，所述升降模块包括：由升降机构机板围成的升降仓，安装在升降仓内且与所述升降台面支撑板连接的梯形丝杆，与梯形丝杆连接的升降电机，安装在升降仓内且与所述升降台面支撑板相匹配的导轨，由升降电机驱动升降台面支撑板沿导轨升降。

3.如权利要求2所述的堆叠旋转顶升装置，其特征在于，所述旋转模块包括：旋转电机，与旋转电机输出轴连接的旋转链条单元，安装在所述升降机构机板上的第一旋转固定板，所述旋转轴安装在所述第一旋转固定板上且与旋转链条单元通过张紧轮连接，以由所述旋转电机通过旋转链条单元、张紧轮和旋转轴带动升降机构机板翻转。

4.如权利要求3所述的堆叠旋转顶升装置，其特征在于，所述顶升模块具有两组，堆叠模块和升降模块设置在两组顶升模块之间，两组顶升模块都包括：顶升底板，其上安装旋转模块；顶升丝杆和顶升导柱，穿过顶升底板安装在堆叠旋转顶升装置的机构底板上，顶升丝杆连接顶升底板；其中一组顶升模块还包括：顶升电机，安装在顶升丝杆顶端，驱动顶升丝杆转动以带动顶升底板升降；顶升链条，连接两组顶升模块中的顶升丝杆。

5.如权利要求4所述的堆叠旋转顶升装置，其特征在于，每组顶升模块还包括：直线轴承，安装在顶升导柱上；支撑杆，底端固定在机构底板，顶端支撑顶升电机；涡轮减速机，设置在顶升电机和顶升丝杆之间；所述支撑杆上设置有多个顶升限位开关，对顶升电机带动顶升底板移动进行限位。

6.如权利要求4所述的堆叠旋转顶升装置，其特征在于，所述机器人抓取单元包括：设置在顶升底板上的机械手支撑板，安装在机械手支撑板上的抓取机械手，设置在抓取机械手上的吸盘，与抓取机械手连接的抓取气缸，以及与抓取气缸连接的单轴机器人。

7.如权利要求2所述的堆叠旋转顶升装置，其特征在于，所述升降模块还包括：升降安装面板，与升降台面支撑板、梯形丝杆和导轨分别连接。

8.如权利要求2所述的堆叠旋转顶升装置，其特征在于，所述堆叠模块还包括：定位气缸，安装在升降台面支撑板上。

9.如权利要求4所述的堆叠旋转顶升装置，其特征在于，所述旋转链条单元包括：第一旋转链条，连接旋转电机输出轴和第一连接齿轮；第二旋转链条，连接第一连接齿轮和第二连接齿轮；第三旋转链条，连接第二连接齿轮，并通过张紧轮连接所述旋转轴。

10.如权利要求9所述的堆叠旋转顶升装置，其特征在于，所述旋转模块还包括：第二旋转固定板和第三旋转固定板，固定在所述顶升底板上，其上分别安装第一连接齿轮和第二连接齿轮。