[实用新型]一种按摩触手

权利要求书

1.一种按摩触手，其特征在于：由两根纵向光轴导轨及5个驱动模块组成，所述5个驱动模块包括X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴驱动模块，所述纵向导轨A安装有Z轴及Y轴驱动模块，纵向导轨B安装有Z轴随动模块及Y轴随动模块，所述Z轴、Y轴驱动模块通过连接板A固定连接，Z轴、Y轴随动模块通过固定板B固定连接，所述Z轴随动模块与Z轴驱动模块之间通过横向光轴导轨A连接，Y轴随动模块与Y轴驱动模块之间通过横向光轴导轨B连接，所述横向光轴导轨A上滑动安装有X轴驱动模块，X轴驱动模块上分别安装有B轴驱动模块及A轴驱动模块。 

2.根据权利要求1所述的一种按摩触手，其特征在于：所述Y轴驱动模块由Y轴驱动模块底架、Y轴内凹驱动橡胶轮、Y轴内凹随动橡胶轮、Y轴电机组成，所述Y轴内凹随动橡胶轮及Y轴电机均安装于Y轴驱动模块底架上，Y轴电机输出端安装有Y轴内凹驱动橡胶轮，且Y轴内凹驱动橡胶轮、Y轴内凹随动橡胶轮均嵌装于纵向光轴导轨A上。 

3.根据权利要求1所述的一种按摩触手，其特征在于：所述Z轴驱动模块由Z轴驱动模块底座、Z轴驱动齿轮、Z轴传动齿轮、Z轴固定轴套及Z轴电机组成，所述Z轴驱动模块底座外套与纵向光轴导轨A上，Z轴固定轴套及Z轴电机均安装于Z轴驱动模块底座上，且Z轴固定轴套与Z轴传动齿轮共轴套装于横向光轴导轨A上，所述Z轴电机输出端通过Z轴驱动齿轮与Z轴传动齿轮相齿合。 

4.根据权利要求1所述的一种按摩触手，其特征在于：所述X轴驱动模块包括X轴驱动模块底架、X轴内凹限位橡胶轮、X轴内凹驱动橡胶轮及X轴电机，所述横向光轴导轨A上嵌装有X轴内凹驱动橡胶轮以及多个X轴内凹限位橡胶轮，且多个X轴内凹限位橡胶轮上、下对称设置，所述X轴电机输出端与X轴内凹驱动橡胶轮固定连接，所述X轴内凹限位橡胶轮及X轴电机均安装于X轴驱动模块底架上。 

5.根据权利要求1或4所述的一种按摩触手，其特征在于：所述B轴驱动模块包括B轴驱动模块底架、B轴电机、B轴驱动齿轮、B轴传动齿轮，所述B轴驱动模块底架与B轴电机均安装于X轴驱动模块底架上，B轴传动齿轮旋转安装于B轴驱动模块底架上，所述B轴电机输出端通过B轴驱动齿轮与B轴传动齿轮相齿合，所述B轴传动齿轮仅上半圈制有齿条。 

6.根据权利要求5所述的一种按摩触手，其特征在于：所述A轴驱动模块包括A轴驱动模块底座、A轴电机、丝杆、丝母、A轴驱动齿轮及按摩触手，所述A轴驱动模块底座安装于B轴传动齿轮上，A轴驱动模块底座内套装有丝杆，丝杆上套装有丝母，丝杆顶端安装有按摩触手，所述A轴电机安装于A轴驱动模块底座上，A轴电机输出端通过A轴驱动齿轮与丝母齿合。 

7.根据权利要求1或3所述的一种按摩触手，其特征在于：所述横向光轴导轨A两端的断面上制有限位平面，且该限位平面嵌装于Z轴的固定轴套内。 

8.根据权利要求1所述的一种按摩触手，其特征在于：所述X轴、Y轴、Z轴、A轴、B轴驱动模块所使用电机均为57步进电机。