[实用新型]脊柱数字化手术有减压组合机器手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种组合机器手，尤其涉及一种脊柱数字化手术有减压组合机器手。

背景技术

目前每年全世界都有成千上万的脊柱骨折、脊柱肿瘤、脊柱侧弯、椎间盘突出、椎管狭窄、脊柱滑脱患者进行各种各样的脊柱手术，如椎板切除减压、经椎弓根钉内固定、椎体成形术、髓核摘除等。由于脊髓、血管和脏器等重要组织位于椎管内或椎骨周围，操作失误如椎弓根钉置入穿透椎弓根骨皮质、髓核钳深入腹腔等可能导致瘫痪甚至死亡等灾难性后果。因此，准确定位、精准操作在脊柱外科领域具有十分重要的意义。目前用于脊柱外科定位的方法很多，以椎弓根钉置入为例，大致可以归纳为五种：1人工椎骨表面骨性标志定位 辅以X线正侧位透视、体感诱发电位和肌电图等神经电生理以及电阻抗等方法监控置入方向，目前临床上普遍采用，精度较差。2计算机辅助导航 它基于全球定位系统（GPS）原理进行引导，即将术前目标椎骨CT、MRI图像三维重建后获取的数据存于“虚拟世界坐标系”，术中定位器实时地再将目标椎骨和手术器械的空间位置建立在“现实世界坐标系”，然后通过这两个坐标系的匹配引导经椎弓根置入。由于易受影像漂移、追踪系统被干扰、不能实时动态监测等多种因素的影响，文献报道该方法多用于胸腰椎，且操作繁琐费时。 3数字化导向模板 这种方法与计算机辅助导航原理类似，只是术前需通过计算机控制依据椎骨表面形状加工预留导向孔模版，术中扣在椎骨表面引导椎弓根钉置入。很显然，这种方法易受椎骨表面情况的影响，需要较大范围骨表面显露，且表面凸凹变化越大，模板与骨表面的吻合度就越高，导向精度也就越高。在不显露或很小显露椎骨表面的经皮等微创手术中，该方法难以应用。4手术机器人 如以色列的Spineassiant（脊柱助理)、韩国的基于光学跟踪的手术机器人—SPINEBOT、德国的基于术中C臂机2D图像的手术导航系统、Ｏ臂引导的机器人手术系统等。采用计算机辅助导航原理或需借助高端影像设备进行引导，不仅术中射线暴露多成本也很昂贵。(5)其他 现有技术中一些其他的定位方法，如框架定位，由于有创目前已趋于淘汰。基于特定底框内CT、MRI扫描的立体定向手术系统，利用扫描罩注册精度较高，但只能在CT或MRI室进行，应用受到局限；采用体表马克注册，由于不能保证术中及术前体位一致及皮肤的移动而定位精度较低，只能用于操作精度要求不高的骨科手术。

有鉴于此，亟待针对上述技术问题，另辟蹊径设计一种基于微间隙定位的脊柱数字化手术系统。但是，为了满足手术过程中各个手术刀具的按序使用，满足操作观察与自动化实施的需要，需要一种减压组合机器手。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种脊柱数字化手术有减压组合机器手。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

脊柱数字化手术有减压组合机器手，包括有机器手本体，其中：所述的机器手本体上设置有连接组件，所述的机器手本体内设置有刀具容纳装置，所述的刀具容纳装置内设置有手术刀具，所述的刀具容纳装置外围设置有锁紧装置，所述的刀具容纳装置下方设置有导向装置，所述机器手本体下端设置有定位组件，所述的定位组件上连接有观察组件与吸引组件。

进一步地，上述的脊柱数字化手术有减压组合机器手，其中：所述的连接组件为衔接接口。

更进一步地，上述的脊柱数字化手术有减压组合机器手，其中：所述的刀具容纳装置为刀具座，所述的刀具座上分布有容纳槽。

更进一步地，上述的脊柱数字化手术有减压组合机器手，其中：所述的导向装置为转向机构。

更进一步地，上述的脊柱数字化手术有减压组合机器手，其中：所述的定位组件包括有内套筒，在内套筒外围设置有外套筒。

更进一步地，上述的脊柱数字化手术有减压组合机器手，其中：所述的观察组件为内窥镜，所述内窥镜的观测口斜向设置在机器手本体的外部。

再进一步地，上述的脊柱数字化手术有减压组合机器手，其中：所述的吸引组件为吸引器，所述吸引器的吸引端头延伸出定位组件。

本实用新型技术方案的优点主要体现在：依托于刀具容纳装置与锁紧装置的配合，可以实现手术刀具的切换与锁定，满足数字化手术过程中的自动实施需要。同时，存在观察组件与吸引组件，便于操作人员实时观察手术过程，对体液组织等进行有效吸取，提高手术实施的便利性。再者，本实用新型构造简单，易于生产，能够普遍安装到各种自动化手术器械上。

附图说明

本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。