[实用新型]一种送料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于工业自动化领域的送料机械手。

背景技术

在自动化领域中，大量的使用到送料机械手，现在一般的送料机械手工作方式是：升降气缸控制吸盘下降，吸盘抓料后，升降气缸上升，然后再由水平控制装置带动吸盘水平方向移动送料，此工作过程中，如果更换了工件规格型号，吸盘抓取的位置就不一定合适，吸盘可能会干涉到工件上面的重要零件，针对这种情况，一般工厂内的做法是设计多套吸盘工装，更换工件时，同时更换与之相对应的吸盘工装。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种送料机械手， 吸盘可在径向方向上和周向方向上灵活调整位置，以适应更换不同规格型号工件时，带来的更换吸盘工装的弊端。

本实用新型的目的通过如下技术方案实现：一种送料机械手，主要由固定板（1）、无杆气缸（2）、拖链支架（3）、拖链（4）、气缸安装座（5）、升降气缸（6）、旋转气缸（7）、吸盘固定座（8）以及吸盘（10）组成，其中气缸固定座（5）上端连接在无杆气缸（2）上，气缸固定座（5）下端固定有升降气缸（6），升降气缸（6） 下端固定有旋转气缸（7），旋转气缸（7）工作端固定有吸盘安装座（8），吸盘安装座（8）固定有吸盘（10）。

上述气缸安装座（5）、升降气缸（6）、旋转气缸（7）、吸盘固定座（8）以及吸盘（10）这5个组件可作为整体沿着无杆气缸（2）进行水平移动。

上述升降气缸（6）可控制旋转气缸（7）、吸盘固定座（8）以及吸盘（10）进行上下移动。

上述旋转气缸（7）可控制吸盘固定座（8）以及吸盘（10）在水平方向上进行圆周旋转。

作为本实用新型的优选，所述吸盘安装座（8）设计有4个对称的滑槽（9）。

作为本实用新型的优选，所述吸盘（10）为真空吸盘，数量为4个。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点和有益效果：本实用新型设计有旋转气缸，旋转气缸可控制真空吸盘在水平方向上圆周旋转，可根据工件的表面情况选取合适的位置进行抓取；吸盘固定座设计有滑槽，真空吸盘可在滑槽中调整位置 ，方便抓取不同大小尺寸规格的零件。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图中示出零部件名称及标记：1—固定板、2—无杆气缸、3—拖链支架、4—拖链、5—气缸安装座、6—升降气缸、7—旋转气缸、8—吸盘固定座、9—滑槽、10—吸盘。

具体实施方式

实施例1，升降气缸（6）带动吸盘固定座（8）下降，吸盘（10）抓取工件后，升降气缸（6）上升，带动工件上升，由于气缸安装座（5）固定在无杆气缸（2）上，所以无杆气缸（2）可带动工件水平移动，当工件移动到落料位置时，吸盘（10）松料，落料，然后无杆气缸（2）回到原来的位置，开始下一个重复动作。

实施例2，当工件型号规格有变化，吸盘（10）抓取工件的位置不合适时，启动旋转气缸（7），旋转气缸（7）带动吸盘固定座（8）旋转，随之，吸盘（10）跟着旋转，至此即可在圆周方向上调整吸盘的抓取位置，调整到合适位置后，重复实施例1的步骤。

实施例3，吸盘固定座（8）设计有滑槽（9），真空吸盘（10）可在滑槽（9）中调整位置，当工件尺寸规格大小有变化时，调整吸盘（10）在吸盘固定座（8）径向方向的位置，调整到合适位置后，重复实施例2或者实施例1的步骤。

如上所述，则可实现本实用新型所具有的效果。