[实用新型]一种基于Stewart结构的六维力传感器

权利要求书

1.一种基于Stewart结构的六维力传感器，其特征在于：包括上传力盘(1)、直径大于上传力盘(1)的下传力盘(2)和六个按半对称结构分布连接于上、下传力盘(1、2)之间的支路组件(3)，所述的支路组件(3)由自上而下同轴连接配合的上铰座(31)、球铰(32)、上连接杆(33)、传感器组件(34)、下连接杆(35)和下铰座(36)组成，其中的传感器组件(34)具有一个带接插件(34d)的采用板环结构的弹性体(34a)，在弹性体(34a)上设有与接插件(34d)连接的电路板(34c)，在弹性体表面对称粘贴有四个由应变电阻R1、R2、R3、R4构成的敏感应变片(34b)，各敏感应变片(34b)通过焊接方式与电路板(34c)组成惠斯通电桥结构。 

2.根据权利要求1所述的基于Stewart结构的六维力传感器，其特征在于：各支路组件的传感器组件(34)的两端分别与上、下连接杆(33、35)螺纹套穿连接，下连接杆(35)直接与下铰座(36)相连，上连接杆(33)与球铰(32)一端相连，上铰座(31)与球铰(32)另一端相连。 

3.根据权利要求1或2所述的基于Stewart结构的六维力传感器，其特征在于：下铰座(36)的下端通过定位螺纹孔与下传力盘(2)连接，上端开有螺纹孔与下连接杆(35)相连；上铰座(31)的上端通过定位螺纹孔与上传力盘(1)连接，下端开有螺纹孔与球铰(32)的一端相连。 

4.根据权利要求1或2所述的基于Stewart结构的六维力传感器，其特征在于：所述的下连接杆(35)的下端和上端均为螺纹杆，上连接杆(33)两端都为螺纹孔。 

5.如权利要求1或2所述的基于Stewart结构的六维力传感器，其特征在于：在支路组件上、下连接杆(33、35)的中间位置处均开有正交十字槽(37)。 

6.根据权利要求1所述的基于Stewart结构的六维力传感器，其特征在于：所述球铰(32)的两端都为螺纹杆，其上端与上铰座(31)螺纹连接，下端与上连接杆(33)的上端螺纹连接；该球铰(32)可沿支路组件中心轴自由转动。 

7.根据权利要求1所述的基于Stewart结构的六维力传感器，其特征在于：所述四个敏感应变片(34b)依次相互连接组成环型结构惠斯顿电桥，并处于弹性体(34a)的最大形变区。