[实用新型]一种抓取开口薄壁物品的抓取装置

说明书

技术领域：

本发明涉及抓取装置，尤其涉及采用张力抓取开口薄壁物品的抓取装置。

背景技术：

目前，对于开口薄壁物品的抓取，如开口薄壁金属罐、开口薄壁包装盒的抓取，常是采用夹压的方式来抓取的，但是，由于开口薄壁件能够承受由外向内方向的夹压力的能力较差，在抓取过程中容易对开口薄壁物品造成损害，影响其质量；然而，开口薄壁物品薄能够承受由内向外的张力的能力远大于由外向内的夹压力的能力，因此，这就为采用张力抓取空心薄壁物品创造了可行的条件。

发明内容：

本发明之目的：为了解决上述的问题，本实用新型提出一种能够较好地抓取开口薄壁物品所涉及的抓取结构装置。

为了实现本发明之目的，拟采用以下技术：

本发明装置包括：位于主支架上的驱动机构和控制单元以及在主支架上呈均匀分布在四周的不少于两组的钳爪机构；

其特征在于：上述的每组钳爪机构由主支架、机械臂支杆甲、机械臂支杆乙和滑动体通过铰接组成曲柄滑块结构，平行的两个机械臂支杆甲与主支架、钳爪臂铰接成平行四边形结构，在钳爪臂上设置有压力传感器，通过钳爪上的压力传感器反馈数据至控制单元以提供较佳的抓取力。

本发明的特点：由于在上述的主支架上安装有带有压力传感器的钳爪臂，为通过控制单元采集数据驱动丝杆旋转对开口薄壁物品施加较佳的抓取力创造了条件。同时，又由于本发明是通过控制单元采集数据驱动丝杆的旋转来控制上述每组钳爪机构的收缩与张开，使得本发明在抓取开口薄壁物品的过程中所需的抓取力(它由实际被抓取开口薄壁物品的实际需要来限定)的取值能够符合实际需求创造了条件。在主支架上呈均匀分布在四周的不少于两组的钳爪机构，每组钳爪机构由主支架，机械臂支杆甲，机械臂支杆乙和滑动体通过铰接组成曲柄滑块结构，平行的两个机械臂支杆甲与主支架和钳爪臂铰接成平行四边形结构，每组钳爪可以始终保持与主支架平行地收缩和张开，在抓取开口薄壁物品的时候，开口薄壁物品受力较均匀，又通过钳爪上的压力传感器反馈数据至控制单元以提供较佳的抓取力，因此，能够较好地保护开口薄壁物品不受损伤。

附图说明：

图1示意了本发明的结构原理示意图。

1：驱动机构；2：滑动体；3：机械臂支杆甲；4：压力传感器；5：钳爪臂；6：主支架；7：机械臂支杆乙；8：丝杆；9：电线；10：控制单元；11：开口薄壁物品。

具体实施方式：

发明装置包括；位于主支架6上的驱动机构1和控制单元10以及在主支架6上呈均匀分布在四周的不少于两组的钳爪机构；上述的每组钳爪机构由主支架6、机械臂支杆甲3、机械臂支杆乙7和滑动体2通过铰接组成曲柄滑块结构，平行的两个机械臂支杆甲3与主支架6、钳爪臂5铰接成平行四边形结构，在钳爪臂5上设置有压力传感器4，通过钳爪臂5上的压力传感器4反馈数据至控制单元10以提供较佳的抓取力。

工作时，控制单元10通过电线9向驱动机构1发出收缩指令，驱动机构1开始带动丝杆8旋转使滑动体2向下运动，迫使与滑动体2通过连杆机构连接的钳爪臂5做收缩动作；待本抓取装置移到开口薄壁物品11合适的抓取位置后，由控制单元10通过电线9向驱动机构1发出伸展指令，驱动机构1开始带动丝杆8旋转使滑动体2向上运动，钳爪臂5开始伸张，同时压力传感器4通过电线9传回反馈数据，当控制单元10检测到压力传感器4的数据达到设定的最佳抓取张力的数值时，通过电线9向驱动机构1发出停止伸展指令，钳爪5的伸展动作停止，将被抓取的开口薄壁物品11移至所需位置后，由控制单元10通过电线9向驱动机构1发出收缩指令，钳爪臂5开始在开口薄壁物品内收缩，释放被抓取的开口薄壁物品11，完成抓取动作。