[实用新型]一种抓取机构

权利要求书

1.一种抓取机构，其特征在于：它包括底座、X轴机构、Y轴机构、升降夹爪机构和导正机构，所述X轴机构安装在底座上；所述Y轴机构安装在X轴机构上；所述升降夹爪机构安装在Y轴机构上；所述导正机构安装在底座的侧面；

所述导正机构包括导正安装块、连接板、导正气缸固定座、导正气缸和推块，所述导正安装块固定在X轴机构的X轴固定板的底部，所述连接板固定连接在导正安装块的下方；所述导正气缸固定座固定连接在底座的侧面，且导正气缸固定座位于连接板的上方；所述导正气缸安装在导正气缸固定座上，导正气缸前连接推块；

所述升降夹爪机构包括气缸安装板、升降气缸、升降板、夹爪气缸和夹爪，所述气缸安装板安装在Y轴机构上，升降气缸有两个，分别安装在气缸安装板上，每个升降气缸的活塞端都连接着升降板，每个升降板上连接着夹爪气缸，每个夹爪气缸上连接着两个夹爪。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述X轴机构包括X轴固定板、X轴电机、X轴联轴器、X轴旋转主轴、X轴滑轮、X轴从动滑轮、X轴皮带、X轴滑轨、X轴滑块、X轴移动板、X轴安装条、X轴光电传感器和X轴感应片，所述X轴固定板安装在底座上，所述X轴电机安装于底座下方，X轴电机通过X轴联轴器与X轴旋转主轴连接，X轴旋转主轴穿过底座，其上端连接着X轴滑轮；所述X轴从动滑轮连接在底座上，在X轴滑轮和X轴从动滑轮上连接着X轴皮带；所述X轴滑轨有两条，分别固定安装在X轴固定板上，且位于X轴皮带两侧；所述X轴滑轨上配合安装有X轴滑块，所述X轴移动板安装在两个X轴滑块上，且X轴移动板的底部设有导引件连接于X轴皮带上；所述X轴安装条安装在X轴固定板上，X轴光电传感器安装在X轴安装条上，X轴感应片安装在X轴移动板的侧面，且X轴感应片和X轴光电传感器相配合安装；所述X轴电机驱动X轴旋转主轴旋转，通过X轴从动滑轮使X轴皮带转动，从而使连接于X轴皮带上的X轴移动板可沿着X轴滑轨移动。

3.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于：所述Y轴机构包括Y轴固定板、Y轴电机、Y轴联轴器、Y轴旋转主轴、Y轴滑轮、Y轴从动滑轮、Y轴皮带、Y轴滑轨、Y轴滑块、Y轴安装条、Y轴光电传感器、Y轴感应片、安装座、导向柱和安装块，所述Y轴固定板安装在X轴移动板上，所述Y轴电机安装于Y轴固定板左侧，Y轴电机通过Y轴联轴器与Y轴旋转主轴连接，Y轴旋转主轴穿过Y轴固定板，其上端连接着Y轴滑轮；所述Y轴从动滑轮连接在Y轴固定板上，在Y轴滑轮和Y轴从动滑轮上连接着Y轴皮带；所述Y轴滑轨固定安装在Y轴固定板上，Y轴滑轨上配合安装有Y轴滑块；所述Y轴固定板上安装有两个安装座，两个安装座之间装有导向柱，导向柱上装有安装块；所述气缸安装板背面同时固定在安装块和Y轴滑块上，且气缸安装板背面设有导引件连接于Y轴皮带上；所述Y轴安装条安装在Y轴固定板侧面，Y轴光电传感器安装在Y轴安装条上，Y轴感应片安装在气缸安装板上，且Y轴感应片和Y轴光电传感器相配合安装；所述Y轴电机驱动Y轴旋转主轴旋转，通过Y轴从动滑轮使Y轴皮带转动，从而使连接于Y轴皮带上的气缸安装板可以在导向柱和Y轴滑轨的导向下在Y轴固定板上滑动。

4.根据权利要求2所述的一种抓取机构，其特征在于：所述X轴光电传感器有三个，X轴移动板的移动距离由X轴光电传感器确定。

5.根据权利要求3所述的一种抓取机构，其特征在于：所述Y轴光电传感器有三个，气缸安装板的移动距离由Y轴光电传感器确定。