[实用新型]一种船用爬壁机器人的履带

说明书

技术领域

本实用新型涉及船舶焊接、除锈、清洁机器人技术领域，具体涉及一种船用爬壁机器人的履带。

背景技术

爬壁机器人作为高空作业的一种自动化装置, 已在高强度、高危险环境中得以应用。在船舶工业方面功能也逐渐开始显现，特别是在钢制船舶中。现有技术中的爬壁机器人履带采用永磁体吸附，由于磁体是永磁的，所以，不便对磁体进行控制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种船用爬壁机器人的履带，结构简单，便于控制。

为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现：一种船用爬壁机器人的履带，履带整体连接在爬壁机器人的本体上，其特点是，包含：

呈圆环状的一对履带本体；

上述的一对履带本体并行排列；

沿一对履带本体圆周间隔设置的多个电磁铁；

上述的相邻两个电磁铁之间设置空白区域；

与电磁铁对应设置的滑环；

上述的滑环与电磁铁连接；

与滑环连接的导杆；

上述的导杆呈圆环状；

上述的导杆与履带本体并行排列。

上述的滑环套接在导杆上。

上述的一对履带本体由橡胶制成。

一种用于权利要求1所述履带的电路，其特点是，包含：

主控制器；

分别与主控制器连接的报警回路、控制回路、电机组；

上述的报警回路包含依次连接的蜂鸣器、报警灯；

上述的控制回路包含依次连接的导杆、滑环、电磁铁。

本实用新型一种船用爬壁机器人的履带与现有技术相比具有以下优点：由于滑环套接在导杆上，可以减少导线的连接，显得更加简约；采用电磁铁，与永磁铁相比，方便控制且价格低廉；导杆分为通电部分和未通电部分，既可以减少对通电部分磁体的影响，又可以促使爬壁机器人快速行走。

附图说明

图1为本实用新型一种船用爬壁机器人的履带的整体结构示意图。

图2为导杆、滑环及电磁铁之间的连接关系示意图。

图3为滑环与导杆之间的连接关系示意图。

图4为本实用新型履带电路的示意图。

图5为导杆的示意图。

具体实施方式

以下结合附图，通过详细说明一个较佳的具体实施例，对本实用新型做进一步阐述。

如图1、图2、图3所示，一种船用爬壁机器人的履带，履带整体连接在爬壁机器人的本体上，包含：呈圆环状的一对履带本体1；一对履带本体1并行排列；沿一对履带本体1圆周间隔设置的多个电磁铁2；相邻两个电磁铁2之间设置空白区域3；与电磁铁2对应设置的滑环4；滑环4与电磁铁2连接；与滑环4连接的导杆5；导杆5呈圆环状；导杆5与履带本体1并行排列。滑环4套接在导杆5上，滑环4紧紧连接导杆5，起到为电磁铁2接通电源的作用，还可以实现电磁铁2的电源通断的转换。一对履带本体1由橡胶制成。

如图4所示，一种用于权利要求1所述履带的电路，包含：主控制器6，作为中央处理单元，安装在船用爬壁机器人的本体中；分别与主控制器6连接的报警回路、控制回路、电机组；报警回路包含依次连接的蜂鸣器71、报警灯72；控制回路包含依次连接的导杆5、滑环4、电磁铁2。

具体应用：导杆5与滑环4用于传输电流，通电导杆5通过滑环4将电流提供给电磁铁2，电磁铁2通电后，产生吸附力，将爬壁机器人吸附在船体表面。

选择向右为机器人前进方向，当接收到命令时，控制器6进行分析，导杆5通电，电磁铁2产生吸附力，将船用爬壁机器人吸附在船体表面。根据命令的动作，四个电机（安装在轮子内）开始协同运转，若选择电机正转为前进方向，前进时，四个电机同时正转或（对应一组电机正转），实现前进命令，反之，则实现后退命令。同样在转向时，以向左转为例来说明，左侧两个电机可以选择反转，而右侧电机选择正转，实现左转功能，反之，则实现右转命令。

当船用爬壁机器人在运行时，遇到故障，报警电路立即接通，爬壁机器人停止运动，吸附在船体表面，保护设备和人身的安全。