[实用新型]自由度多工位机械手实训教仪

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种机械手的教学实验仪器，尤其涉及气动机械手的自由度多工位设计，实现了机械手的准确定位及抓取物体控制，可实现多任务调速控制，对实验时的人身安全起到保证，且操作简单、灵活、方便、搬运快速。

背景技术：

随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快，人们对生产效率也不断提出新要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善，使机械手技术快速发展，已渗透到工业领域的各个部门，在工业发展中占有重要地位。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。

同时，学校作为学生学习制造机器手的人才基地，可在现有教学中还没有真正意义上的一种较完整、气动的自由度多工位机械手装置教仪，教师授课时仍然以课本或才图为主，很难生动表述，学生在学习这方面知识也难能与实物结合，造成学生延长认知时间。且不可能把工厂里的多吨位或体积大的机器手拿来供学生实验，也不适合作为教具使用，目前社会又急需要学生懂得对机器手的制造和运用知识，造成这方面人才长期缺乏。

实用新型内容：

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种自由度多工位机械手实训教仪，由箱体、摆动气缸、抬臂气缸、PLC和气爪组成，在箱体的底部设有4个可自由移动的滑轮，在箱体的侧面设有PLC和集线器，在箱体顶部的一端设有气阀，在箱体顶部的中央处设有2根平衡导轨，平衡导轨通过支撑片水平摆放在箱体顶部，且所述的2根平衡导轨互相平行；在2根平衡导轨之间设有摆动气缸B，在平衡导轨上设有摆动气缸A；在2根平衡导轨上设有金属板，在金属板上连有气爪。

作为本实用新型的进一步改进：在所述的金属板与气爪之间设有摆臂气缸。

作为本实用新型的进一步改进：在所述的箱体侧面还设有急停开关。

本实用新型的有益效果：效率高，多工位可控性，能及时切断控制电源，确保设备的安全，编控灵活，快速拆卸快速扩充，产品轻便，其操作简单、方便，对人身安全。

附图说明：

图1为本实用新型的主视结构图；

图2为本实用新型的产品核心部件示意图；

其中，1-摆动气缸B，2-平衡导轨，3-气爪，4-抬臂气缸，5-摆动气缸A，6-PLC，7-集线器。

具体实施方式：

本实用新型提供一种自由度多工位机械手实训教仪，由箱体、摆动气缸、抬臂气缸、PLC6和气爪组成，在箱体的底部设有4个可自由移动的滑轮，在箱体的侧面设有PLC6和集线器7，在箱体顶部的一端设有气阀，在箱体顶部的中央处设有2根平衡导轨2，平衡导轨2通过支撑片水平摆放在箱体顶部，且所述的2根平衡导轨互相平行；在2根平衡导轨之间设有摆动气缸B1，在平衡导轨2上设有摆动气缸A5；在2根平衡导轨2上设有金属板，在金属板上连有气爪3。

作为本实用新型的进一步改进：在所述的金属板与气爪3之间设有摆臂气缸4。

作为本实用新型的进一步改进：在所述的箱体侧面还设有急停开关。

本实用新型的具体操作为：由静音空压泵送气，经调压阀调压形成稳定气源。在PLC6程序的控制下，气爪3自动打开。摆动气缸A5、摆动气缸B1同时伸出，带动钢索运动，驱动圆盘动作，圆盘上的摆臂气缸摆臂，同时兼有移动机械手功能，在两条平衡导轨2内水平移动，停顿在上工位。工作开始后，气爪3抓取上工位工件。摆动气缸A5工作，圆盘转动约60°，停在本工位工作区。抬臂气缸4缩回，抬臂下压，气爪3松开，将工件释放，然后抬臂上升，等上一位加工完毕后，再次抬臂，将已加工的工件夹起，抬臂，然后释放摆动气缸B1。机械手再次顺时针转动约120°，抬臂下压，气爪松开，将工件平稳放至仓料平台。根据摆动气缸A、B的不同组合，可实现多工位的不停顿控制，分别是水平0°、60°、120°、180°。