[实用新型]分体式机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种分体式机器人。

背景技术

现有的分体式机器人通常包含两个可相对运动的分机体，分机体之间通过传动单元连接，如丝杠螺母等，驱动其相对运动，此外，根据功能需求，分机体之间一般还设有电源线等其它柔性连接件。为了满足两个分机体相对运动到最大距离的需要，电源线等其它柔性连接件通常较长，因此，在分体式机器人的工作过程中，这些柔性连接件容易紊乱，另外，随着分机体往复运动，其反复被拉伸与压折，极易损坏。

实用新型内容

鉴于上述现有技术所存在的缺陷，本实用新型的目的旨在提供一种分体式机器人，其电源线等柔性连接件不会因分机体的往复运动而紊乱、损坏，从而克服上述现有技术所存在的缺陷。

本实用新型的目的是通过下述技术方案实现的：

一种分体式机器人，包括两个可相对运动的分机体，两分机体之间通过传动单元连接，并由所述传动单元驱动两分机体相向或相离运动实现分体式机器人的行走，所述两分机体之间还设有履带节伸缩链条，所述履带节伸缩链条的两端分别与两分机体连接，所述履带节伸缩链条将每链条节的容置部连通，形成两端开口的容置空间，用于收纳电源线等柔性连接件，且所述履带节伸缩链条至少部分弯折。

所述容置部为设有通孔的部件或部分开口的“U”形夹。

为了防止连接于两机体之间的履带节伸缩链条任意弯折变形，降低设置于其容置空间内的电源线等柔性连接件的使用寿命，所述履带节伸缩链条为单向弯折链条。

进一步地，所述履带节伸缩链条位于两分机体的端部的高度不同。

在上述技术方案的基础上，本实用新型可进一步附加下述技术特征，以便更好地解决本实用新型所要解决的技术问题：

所述分体式机器人为分体式擦窗机器人，其由前、后两个分机体构成，所述前、后两个分机体底部均设有真空吸盘，所述真空吸盘共用同一真空源，所述分机体之间还设有与分机体底部的真空吸盘相连的抽气管，所述抽气管的主体部分设置于所述履带节伸缩链条的容置空间中。

进一步地，各链条节之间设有两个或两个以上相互贯通、且相互平行的通孔，从而在履带节伸缩链条中形成两个或两个以上相互独立的容置空间，其作用是为不同的柔性连接件分别提供容置空间，避免不同的柔性连接件相互影响。

进一步地，所述履带节伸缩链条的主体部分分别置于前、后两个分机体内。

本实用新型具有以下有益效果：

1、有效防止分体式机器人的电源线等柔性连接件在分机体相对运动过程中发送紊乱、损坏。

2、结构简单、便于实施。

附图说明

图1A是本实用新型的一个实施例处于分开状态时的侧视图；

图1B是图1A的俯视图；

图2A是本实用新型的一个实施例处于闭合状态时的侧视图；

图2B是图2A的俯视图；

图3A是本实用新型的一个实施例中的履带节伸缩链条的主视图；

图3B是图3A的俯视图；

图3C是图3A的横截面图；

图3D是图3A的纵截面图。

具体实施方式

以下结合附图介绍本实用新型分体式机器人的一个实施例。

如图1A所示，一种分体式机器人，包括两个可相对运动的分机体，亦即前分体机1和后分机体2，前分机体1和后分机体2之间通过传动单元7连接，并由所述传动单元7驱动前分机体1和后分机体2作相向或相离运动实现分体式机器人的行走（交替进行分开和闭合），前分机体1和后分机体2之间还设有履带节伸缩链条3，所述履带节伸缩链条3的两端分别与设置在前分机体1和后分机体2上的连接座6连接，且所述履带节伸缩链条部分弯折设置，所述履带节伸缩链条3的各链条节之间设有相互贯通的通孔，其作用是形成履带节伸缩链条3中的容置空间，用于收纳电源线等柔性连接件。图2A还示出了分别设置于前分机体1和后分机体2底部的真空吸盘5以及设置于后分机体2中的真空源4。

图1B是图1A的俯视图，从图1B可进一步看出，在本实施例中，所述履带节伸缩链条3设置于前分机体1和后分机体2的一侧之外，但其并不限于设置于机体的外侧，亦即所述履带节伸缩链条主体部分可以设置于机体内部。

图1A所显示的是前分体机1和后分机体2的分开状态，而图2A所显示的则是前分体机1和后分机体2的闭合状态，图2B是图2A的俯视图。