[实用新型]具有传送加强功能的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种具有传送加强功能的机械手。

背景技术

机械手能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

如果一待搬运工件需要从初始位置旋转一定角度到指定位置，机械手的传送结构通常采用齿轮和齿条来实现，因为机械手工作时，齿轮和齿条会沿齿轮轴向发生相对移动，所以运送工件过程中不稳定，甚至运送的最终位置与指定位置偏差较大。

实用新型内容

针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种传送工件稳定的具有传送加强功能的机械手，这种机械手齿轮和齿条不会沿齿轮轴向发生相对移动。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：具有传送加强功能的机械手，包括机体、手爪、气缸和传送机构，所述气缸设置于机体上，所述传送机构包括齿轮、转臂和与齿轮啮合的齿条，所述齿条一端与气缸的活塞杆连接，所述齿轮与转臂固定连接，所述手爪连接于转臂上，其中，所述转臂为“L”形转臂，另外还设有动锥齿轮和定锥齿轮，所述动锥齿轮通过转轴连接于转臂上并与转轴转动连接，所述定锥齿轮通过固定轴固定连接于机体上，所述齿轮与固定轴转动连接。

采用上述技术方案时，气缸的活塞杆推动齿条沿直线做往复运动，与齿条啮合的齿轮带动与之固定连接的“L”形转臂旋转，转臂在转动过程中，动锥齿轮和定锥齿轮始终保持啮合状态，动锥齿轮绕转轴转动，同时还绕定锥齿轮转动，有效地限制了齿轮在轴向上移动，运送过程更稳定。

进一步，所述机体上设有齿条移动的滑槽，机械手在工作时，齿条沿气缸的活塞杆轴向往复移动，设置齿条移动的滑槽能防止齿条在活塞杆径向上的偏移，运送工件更稳定。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1是本实用新型具有传送加强功能的机械手实施例的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种具有传送加强功能的机械手，包括机体1、手爪6、气缸2和传送机构，气缸2设置于机体1上，传送机构包括齿轮4、“L”形转臂5和与齿轮4啮合的齿条3，齿条3一端与气缸2的活塞杆21连接，齿轮4与“L”形转臂固定连接，手爪6连接于“L”形转臂5上，还设有动锥齿轮7和定锥齿轮8，动锥齿轮7通过转轴9连接于“L”形转臂5上并与转轴9转动连接，定锥齿轮8通过固定轴10固定连接于机体1上，齿轮4与固定轴10转动连接。

使用本实用新型时，气缸2的活塞杆21推动齿条3沿直线做往复运动，与齿条3啮合的齿轮4带动与之固定连接的“L”形转臂5旋转，“L”形转臂5在转动过程中，动锥齿轮7和定锥齿轮8始终保持啮合状态，动锥齿轮7绕转轴9转动，同时还绕定锥齿轮8转动，有效地限制了齿轮4在其轴向上的移动，所以运送过程更稳定。

机体1上设有齿条3移动的滑槽，机械手在工作时，齿条3沿气缸2的活塞杆21轴向往复移动，设置齿条3移动的滑槽能防止齿条3在活塞杆21径向上的偏移，运送工件更稳定。

具体工作流程：

如图1所示，假设图示工件位于初始位置，手爪6抓取零件后，向气缸2右端的进气口通压缩空气，气缸2的活塞推动活塞杆21向左移动，活塞杆21向左推动齿条3，此时，与齿条3啮合的齿轮4顺时针转动，同时，与齿轮4固定连接的“L”形转臂5也顺时针转动，将工件从图示初始位置转动运送至指定位置；因定锥齿轮8贯穿齿轮4并固定在机体1上，所以“L”形转臂5在转动过程中，动锥齿轮7与定锥齿轮8始终处于啮合状态，动锥齿轮7绕转轴9转动，同时绕定锥齿轮8转动，加强工件运送过程中的稳定性。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。