[实用新型]拾取搬运系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及太阳能电池加工设备领域，特别地，涉及一种搬运系统。 

背景技术

太阳能电池的生产过程包括铸锭、硅片切割、电池制造、电池组件四个环节。其中，硅片切割环节完成之后，硅片表面附着大量的杂质。这些杂质有的以原子状态或离子状态，有的以薄膜形式或颗粒形式存在于硅片表面。严重影响少数载流子寿命和表面电导；例如，碱金属钠，会引起严重漏电；颗粒污染包括硅渣、尘埃、细菌、微生物、有机胶体纤维等，会导致各种缺陷。 

清除上述污染的方法有物理清洗和化学清洗两种。其中，物理清洗再分三种方法，而三种物理清洗方法中，最常用的就是超声清洗法，超声清洗法是利用超声波能够传入溶液的特性，依靠气蚀作用洗掉硅片上的污染，具体的清洗过程是：清洗篮筐由传送带送入上料设备，之后由机械手将其夹取搬运入1槽。然后依次将后面的清洗篮筐逐次搬运。最后，机械手将7槽装有洗净的硅片的清洗篮筐搬运到下料传送带上。下料传送带将硅片送入烘干室，最后将干硅片从设备出口送出，则完成清洗流程。图1为现有技术中的单机械手的拾取搬运系统的完成一个循环的工作流程示意图，其中，左侧的箭头表示上料，右侧的箭头表示下料，从左至右的七个方框，分别表示槽1至槽7。从图1中，可以看出，满载状态下的机械手先将7槽的硅片搬运至下料传送带上，此时7槽为空。之后，将6槽硅片搬运至7槽，此时6槽为空。之后将5槽硅片搬运至6槽，5槽为空，如此往复，直至完成第8个步骤，机械手复位至7槽则完成一个完整的循环。 

从机械手的搬运流程可以看出，机械手完成一个循环共需要16个小步骤，通过计算机械手完成这样的一个循环共需要6分钟左右，即每个槽的硅片都要在每个槽内清洗6分钟才能被搬运至下一个槽内。而清洗工艺只需2分钟。所以，这样的搬运流程使得硅片在清洗槽内一直处于等待状态，从而影响了整个太阳能电池生产的效率。 

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种拾取搬运系统，以解决现有的对硅片清洗篮筐的拾取搬运效率低的技术问题。 

为实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种搬运装置，包括：支撑梁；搬运驱动机构，与支撑梁传动连接以驱动支撑梁运动；多个机械手，设置在支撑梁上并与支撑梁同步运动；拾取驱动机构，具有与多个机械手相连以驱动多个机械手同时进行拾取动作的驱动部。 

进一步地，搬运驱动机构包括用于驱动支撑梁沿第一运动方向往复运动的第一驱动机构以及用于驱动支撑梁沿与第一运动方向垂直的第二运动方向往复运动的第二驱动机构。 

进一步地，第一驱动机构包括：第一驱动马达，具有沿竖直方向伸出的第一动力输出端；丝杠，与第一动力输出端同轴转动地连接；第一连接件，与支撑梁相连，并具有与丝杠配合并沿丝杠的延伸方向可移动的螺孔。 

进一步地，第一动力输出端沿竖直方向向下地伸出；第一连接件为与支撑梁固定连接的第一连接平台。 

进一步地，第二驱动机构包括：第二驱动马达，具有第二动力输出端；齿轮，与第二动力输出端同轴转动地设置；齿条，与齿轮配合以使第二驱动马达与齿轮同步地沿齿条的延伸方向可运动地设置，齿条固定设置在支撑梁上，并沿与竖直方向垂直的水平方向延伸；第一驱动机构通过第二连接件与第二驱动机构相连。 

进一步地，第二连接件为第二连接平台，第一驱动马达的外壳与第二连接平台相连，第一动力输出端穿过第二连接平台指向第一连接平台。 

进一步地，第二驱动机构还包括：导向滑杆，与齿条平行设置，第二连接平台的下表面设置有沿导向滑杆移动的滑块，滑块具有沿与导向滑杆配合的滑孔。 

进一步地，本实用新型提供的拾取搬运系统，还包括：承重气缸，设置在第二连接平台上，并具有与丝杠平行向下延伸的气缸活塞杆，气缸活塞杆的伸出端与第一连接平台相连。 

进一步地，承重气缸包括分别位于第一驱动马达的两侧的第一承重气缸和第二承重气缸，气缸活塞杆包括从第一承重气缸伸出的第一气缸活塞杆和从第二承重气缸伸出的第二气缸活塞杆。 

进一步地，拾取驱动机构包括设置在同一条支撑梁上的第一拾取驱动气缸和第二拾取驱动气缸，第一拾取驱动气缸的驱动部为沿支撑梁的第一端伸出的方向往复运动的第一活塞杆，第二拾取驱动气缸的驱动部为与第一活塞杆同向平行伸出的第二活塞杆；每个机械手均包括相互配合的第一钩手和第二钩手，第一钩手与第一活塞杆相连，第二钩手与第二活塞杆相连。 

进一步地，第一拾取驱动气缸具有沿相反方向伸出的两条第一活塞杆；第二拾取驱动气缸具有沿相反方向伸出的两条第二活塞杆。