[实用新型]一种利用精密谐波减速器的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种夹持工具，具体涉及地是一种灵活性好，定位精度高的利用精密谐波减速器的机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手或手臂的某些动作功能，用来按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，工业机器人可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、电子、化工等领域。

但是目前市面上大多数只是把机械手做到了手腕，其实，目前的机器人只有手臂，而并没有延生到手指。只有把手指的每个关节都做出来才能够精确到能够抓取你所想要的物件，乃至细小的针，只需要你能够输入准确的数据。而抓取物件最起码带有个三个手指，并且每个手指的自由度都有明确的分工。通过我公司开发的精密型谐波减速器的利用，我们研制了一种新型机器人手，通过对几组不同类型减速器的控制与配合，达到理想的状态。

实用新型内容

本实用新型目的是为了克服现有技术的不足而提供一种灵活性好，定位精度高的利用精密谐波减速器的机械手。 

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种利用精密谐波减速器的机械手，包括用于安装在机械手臂上的机械手腕，所述机械手腕可沿轴线进行360°旋转；该机械手还包括至少三个机械手指，且所述机械手指的一侧等间距地设置在机械手腕上，另一侧的顶端分别设置有用于夹持物体的夹板。

进一步地，所述机械手指分别由第一精密谐波减速器，第二精密谐波减速器，第三精密谐波减速器和第四精密谐波减速器组成，且每个精密谐波减速器都能绕其对应的轴线旋转。

进一步地，所述第一精密谐波减速器与第三精密谐波减速器的旋转方向相等，并与第二精密谐波减速器与第四精密谐波减速器的转动方向相互垂直。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型所述的利用精密谐波减速器的机械手，由于在原先的机械手腕上加设了由四个精密谐波减速器组成的机械手指，且每个精密谐波减速器起到了作为机械手指可自由旋转的关节部的作用，使得该机械手在使用的过程中，动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，对形状较小的工件也能够容易地实现抓取作用，该机械手整体灵活性好，定位精度高。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

附图1为本实用新型所述利用精密谐波减速器的机械手的结构示意图；

附图2为本实用新型所述利用精密谐波减速器的机械手的另一种视角的结构示意图；

其中：1、机械手腕；2、机械手指；3、夹板；4、第一精密谐波减速器；5、第二精密谐波减速器；6、第三精密谐波减速器；7、第四精密谐波减速器；8、工件。  

具体实施方式    

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

附图1、2为本实用新型所述的一种利用精密谐波减速器的机械手，包括用于安装在机械手臂（图中未示出）上的机械手腕1，所述机械手腕1可沿轴线进行360°旋转；该机械手还包括至少三个机械手指2，且所述机械手指2的一侧等间距地设置在机械手腕1上，另一侧的顶端分别设置有用于夹持物体的夹板3。

其中所述机械手指2分别由第一精密谐波减速器4，第二精密谐波减速器5，第三精密谐波减速器6和第四精密谐波减速器7组成，且每个精密谐波减速器都能绕其对应的轴线旋转。所述第一精密谐波减速器4与第三精密谐波减速器6的旋转方向相等，并与第二精密谐波减速器5与第四精密谐波减速器7的转动方向相互垂直。

本实用新型所述的利用精密谐波减速器的机械手可以在机械手腕1上等间距地设置3个机械手指2，且把机械手腕1设置成20英寸，第一精密谐波减速器4，第二精密谐波减速器5，第三精密谐波减速器6和第四精密谐波减速器7分别设置成11英寸，8英寸，8英寸和4英寸，这样机械手在使用的过程中，输入准确的数据，通过对精密谐波减速器的控制与配合，可以使机械手指2上的夹板去夹取工件8。该机械手在使用的过程中，动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，对形状较小的工件也能够容易地实现抓取作用，该机械手整体灵活性好，定位精度高。

以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型权利保护范围之内。