[实用新型]一种沉浮控制装置及多工况可沉浮海参搜索捕捞器

权利要求书

1.一种沉浮控制装置，包括开放式浮筒、高压气瓶及控制阀，其特征在于：开放式浮筒为两个，两个浮筒的上下均连通，其中一个浮筒的顶部设常闭式电磁控制阀，底部设一个常开口；高压气瓶置于两个浮筒中间；高压气瓶瓶口连接三通，该三通的一个口常闭，用于对气瓶充气，三通的另一个口连接一个常闭式电磁控制阀，该电磁控制阀的另一端口连接一根高压气管，高压气管的另一端从浮筒底部常开口处通入浮筒内部。 

2.一种多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：包括如权利要求1中所述的沉浮控制装置，还包括海底行走及转向装置、悬浮运动控制装置、捕捉装置、螺旋桨、可伸缩机械臂、底盘骨架和摄像头；其中：沉浮控制装置安装在底盘骨架的中部上方，海底行走及转向装置布置在底盘骨架的下方前后两端，悬浮运动控制装置布置在底盘骨架的后方中部，捕捉装置布置在底盘骨架的前方中部，可伸缩机械臂安装在底盘骨架的前部正中，摄像头安装在该机械臂的前端。 

3.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：海底行走及转向装置布置在底盘骨架的下方前后两端，包括电动车轮、从动车轮、转向立轴、转向控制电机；底盘骨架的前方底部左右各安装一个电动车轮，底盘骨架的后方底部正中安装一个可左右转向的从动车轮；从动车轮通过转向立轴和滚珠轴承与套管相连，套管固定在底盘骨架上；在转向立轴的中部固定连接齿轮，该齿轮与安装在底盘骨架上的转向控制电机的齿轮啮合。 

4.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：悬浮运动控制装置包括螺旋桨、尾舵、转向控制电机；在转向立轴的顶部固定连接硬质竖板作为尾舵，通过转向控制电机驱动转向立轴的方法来带动尾舵；尾舵的正前方放置螺旋桨，该螺旋桨安装在底盘骨架上。 

5.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：捕捉装置包括吸管、货仓、吸参螺旋桨和夹钳；其中：吸参螺旋桨安装在货仓的上方，与货仓相通；货仓设计有密封性，同时安装有可打开的货仓盖；吸管附着在可伸缩机械臂上，吸管末端与吸参螺旋桨和货仓相通；夹钳安装在可伸缩机械臂的前端。 

6.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：可伸缩机械臂包括前臂和后臂，后臂安装在底盘骨架的前部正中，各连接处的关节均采用可准确连续转动的方式进行连接和驱动；机械臂前端安装摄像头和夹钳；机械臂总长6米左右，吸管附着在机械臂上，吸管末端与吸参螺旋桨和货仓相通。 

7.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：在机械臂上和捕捞器 本体上设几个摄像头，以提高搜索观察能力，以及更好地了解和控制捕捞器本体在水中的姿态。 

8.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：浮筒底部的常开口由常开式电磁阀进行控制。 

9.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：在浮筒的前后两侧分别设两个常闭电磁阀，用于特殊倾覆情形下浮力控制的应急补救。 

10.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：在浮筒的左右两侧分别设两个常闭电磁阀，用于特殊倾覆情形下浮力控制的应急补救。 

11.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：在捕捞器的正中位置安装螺旋桨，由该螺旋桨提供应急性的上浮动力。 

12.按权利要求2所述的多工况可沉浮海参搜索捕捞器，其特征在于：高压气瓶的最大工作气压设计在12MPa左右。