[实用新型]一种角度保持机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体而言，涉及一种角度保持机构。

背景技术

角度保持机构是一种能够保持两个构件之间具有相对固定角度的装置。角度保持结构应用十分广泛，比如常见的水平角度保持架，就是一种保持某一构件时刻处于水平位置的装置。

目前常见保持水平的机构包括水平感应器、工作台、基座、水平传动装置及控制装置，水平传动装置下部设于基座上，水平传动装置上部与工作台连接，控制装置与水平传动装置和水平感应器连接，并根据水平感应器输出的信号控制水平传动装置，以保持工作台始终处于水平位置。

上述保持水平的机构结构复杂，可靠性低，成本较高。具体地，使用了水平感应器，水平传动控制装置，将整个结构设计的相当复杂，其中水平传动控制系统需要单独的执行动力源件，这一套装置本身就比较复杂，并且设计机电一体化，成本也非常高。使用了水平感应器，一是其精度收到感应器本身的影响，二是感应器本身的可靠性也对本机构整体效果影响很大。

此外，保持水平的机构的角度调节比较麻烦。一旦结构设计下来，角度几乎不可以调节，如果设计成可以调节的需要增加结构件，会使结构更加复杂。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种结构简单、成本较低的角度保持机构。

为了实现上述目的，根据本实用新型提供了一种角度保持机构，包括：第一平行四边形连杆机构，包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆平行于第三连杆，第二连杆平行于第四连杆；第二平行四边形连接机构，包括依次铰接的第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆，第五连杆平行于第七连杆，第六连杆平行于第八连杆，其中，第三连杆和第五连杆固定连接或者可调整地连接，并且第三连杆和第五连杆之间形成夹角。

进一步地，夹角为锐角夹角、直角夹角或者钝角夹角。

进一步地，第三连杆的长度小于、等于或者大于第五连杆的长度。

进一步地，第三连杆和第五连杆焊接。

进一步地，第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连接机构之间还设置有至少一个第三平行四边形连杆机构。

应用本实用新型的技术方案，由于第一连杆平行与第三连杆，第五连杆平行与第七连杆，因此，第一连杆和第七连杆之间的形成夹角的角度与上述第三连杆和第五连杆之间的夹角角度相同。又由于第三连杆和第五连杆固定连接或者可调整地连接，因此上述两个夹角的角度固定或者可以调整至合适的角度后固定，不管其他连杆之间的角度如何变化，第一连杆和第七连杆之间的角度相对不变。本实用新型的技术方案通过两个四连杆结构实现了角度保持，不仅极大的简化了原来所有的各种传感器、控制执行机构且降低了成本，还提高了角度保持机构的可靠性。通过调节第三连杆和第五连杆之间夹角的角度，可以使第一连杆和第七连杆之间的形成夹角的角度保持在任何角度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的角度保持机构的实施例的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1所示，本实施例的角度保持机构包括：第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连接机构。第一平行四边形连杆机构包括依次铰接的第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3和第四连杆4，第一连杆1平行于第三连杆3，第二连杆2平行于第四连杆4。第二平行四边形连接机构包括依次铰接的第五连杆5、第六连杆6、第七连杆7和第八连杆8，第五连杆5平行于第七连杆7，第六连杆6平行于第八连杆8，其中，第三连杆3和第五连杆5固定连接，并且第三连杆3和第五连杆5之间形成夹角。