[实用新型]摆线针轮减速器及机器人

权利要求书

1.一种摆线针轮减速器，其特征在于，包括输入动力的主轴、减速机构和输出动力的输入端盖和输出端盖； 

所述减速机构包括针齿壳和设置在针齿壳内壁的针齿销，所述针齿销与针齿壳组成针轮；所述主轴位于针齿壳的中央，所述输入端盖和输出端盖分别设置所述针齿壳的两端，用固定件固定在一起，可以相对针齿壳自由转动； 

所述减速机构还包括柱销轴；所述柱销轴两端分别抵接所述输入端盖和输出端盖的内端面，柱销轴中央设有轴向的固定孔，所述固定件穿过所述固定孔，将柱销轴固定在输入端盖和输出端盖上。 

2.根据权利要求1所述的摆线针轮减速器，其特征在于，所述输入端盖和输出端盖的内端面设有内坑，所述柱销轴抵接所述内坑的底面。 

3.根据权利要求2所述的摆线针轮减速器，其特征在于，所述固定件为螺钉，所述螺钉的螺帽部抵接所述输入端盖外端面，杆体部与输出端盖螺纹连接，或者所述螺钉的螺帽部抵接所述输出端盖外端面，杆体部与所述输入端盖螺纹连接。 

4.根据权利要求3所述的摆线针轮减速器，其特征在于，所述输入端盖或者输出端盖的外端面设有外坑，所述螺钉的螺帽部抵接所述外坑的底面。 

5.根据权利要求2所述的摆线针轮减速器，其特征在于，所述固定件为螺杆和螺母，所述螺杆两端设有外螺纹，外螺纹上套接有分别抵接在所述输入端盖和输出端盖外端面上的螺母。 

6.根据权利要求5所述的摆线针轮减速器，其特征在于，所述输入端盖和输出端盖的外端面设有外坑，所述螺母抵接所述外坑的底面。 

7.根据权利要求1至6任意一项所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述减速机构还包括摆线轮，所述主轴上设有驱动所述摆线轮做偏心摆动的偏心部；所述摆线轮在做偏心摆动的同时与针轮啮合，产生与摆线轮偏心摆动方向相反的自转，所述柱销轴穿过摆线轮，将摆线轮的自转传递给输入端盖和输出端盖。 

8.根据权利要求7所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述偏心部有2～4个，沿主轴圆周方向均匀分布，每个偏心部上相应地套设一个摆线轮。 

9.根据权利要求7所述的摆线针轮减速器，其特征在于：所述摆线轮与所述主轴的偏心部之间设置有转臂轴承，所述转臂轴承是有内圈无外圈的滚子轴承或者无内外圈只带保持架的滚针轴承。 

10.一种机器人，包括机械臂、机械手、机器人关节，所述机械臂与机械臂之间、以及所述机械臂与所述机械手之间通过所述机器人关节连接，其特征在于，所述机器人关节包括壳体、电机和根据权利要求1至9任意一项所述的摆线针轮减速器，所述摆线针轮减速器位于所述壳体内，所述电机与摆线针轮减速器的输入轴相连，驱动所述摆线针轮减速器，通过输入端盖或者输出端盖机器人关节转动。