[实用新型]变结构水陆空三栖类轮式越障机器人

权利要求书

1.一种变结构水陆空三栖类轮式越障机器人，包括机体，其特征在于，在所述机体的左右两侧设有对称布置的类轮结构，每个所述类轮结构通过一上下翻转换位机构与所述机体连接；每个所述类轮结构设有一驱动电机，所述驱动电机安装在所述上下翻转换位机构上；每个所述类轮结构设有一个与所述上下翻转换位机构转动连接的轮轴座、周向均布固定在所述轮轴座上的3～5个轮辐和对应固定在每个所述轮辐外端的轮缘段，相邻的两个所述轮缘段之间设有跨距；所有所述轮辐采用螺旋桨桨叶结构，在所述机体左右两侧对称设置的两个所述类轮结构的轮辐的螺旋桨桨叶结构旋向相反，在所述机体对角设置的两个所述类轮结构的轮辐的螺旋桨桨叶结构旋向相同。

2.根据权利要求1所述的变结构水陆空三栖类轮式越障机器人，其特征在于，所述上下翻转换位机构包括水平支撑架、摆杆、内伸缩杆、外套筒和推拉机构，

所述水平支撑架的内端与所述机体的侧面垂直固接，所述水平支撑架的外端与所述摆杆的内端通过轴线与所述水平支撑架垂直的转动副连接，所述摆杆的外端设有与其转动连接的类轮结构，该类轮结构的驱动电机安装在所述摆杆内，所述摆杆的上中部或下中部通过转动副与所述内伸缩杆的外端连接，所述内伸缩杆滑动连接在所述外套筒内，所述外套筒的内端通过转动副与所述机体相连，所述内伸缩杆设有所述推拉机构，所述推拉机构的动力源固定在所述外套筒的内端上。

3.根据权利要求1所述的变结构水陆空三栖类轮式越障机器人，其特征在于，在行进过程中，至少有三个不同侧的所述轮缘段与地面接触。

4.根据权利要求1所述的变结构水陆空三栖类轮式越障机器人，其特征在于，所述轮缘段上设有凹凸不平的花纹。