[实用新型]气动双手揉搓仿生装置

权利要求书

1.一种气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：包括机架、设于所述机架上的两组揉搓组件，每组所述揉搓组件均包括转动地设于所述机架上的齿轮、一端通过销轴转动地设于所述齿轮上的连杆、铰接在所述机架上的圆柱体，所述销轴的轴心线偏离所述齿轮的轴心线且与所述齿轮的轴心线相平行，所述圆柱体可绕自身轴心线旋转地设于所述机架上，所述圆柱体上开设有沿径向贯穿的通孔，所述连杆间隙配合地穿设在所述通孔中，所述仿生装置还包括设于所述机架上的气缸、通过所述气缸驱动可沿自身长度方向移动的双面齿条，所述气缸包括第一缸筒、第二缸筒、设于所述第一缸筒上的第一活塞、设于所述第二缸筒上的第二活塞，所述第一活塞、所述第二活塞的轴心线沿同一直线方向延伸，所述双面齿条的两端分别与所述第一活塞、所述第二活塞固定连接，所述双面齿条的两侧分别设有多个可与所述齿轮相啮合的齿，两组所述揉搓组件分别设于所述双面齿条的两侧，且两组所述揉搓组件上两个所述齿轮分别与所述双面齿条相啮合设置。

2.根据权利要求1所述的气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：所述圆柱体的轴心线与所述齿轮的轴心线相互平行。

3.根据权利要求1所述的气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：所述齿轮上设有销孔，所述销孔的中心线与所述齿轮的轴心线相偏离，所述销轴的一端连接在所述连杆上，其另一端转动地穿设在所述销孔中。

4.根据权利要求1所述的气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：所述通孔为圆柱形孔，对应地，所述连杆上与所述通孔配合的周向表面为圆柱面。

5.一种气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：包括机架、设于所述机架上的两组揉搓组件，每组所述揉搓组件均包括转动地设于所述机架上的齿轮、一端通过销轴转动地设于所述齿轮上的连杆、中心铰接在所述机架上的滑座，所述销轴的轴心线偏离所述齿轮的轴心线且与所述齿轮的轴心线相平行，所述滑座上开设有可供所述连杆沿轴向穿入的通孔，所述连杆间隙配合地穿设在所述通孔中，所述仿生装置还包括设于所述机架上的气缸、通过所述气缸驱动可沿自身长度方向移动的双面齿条，所述气缸包括第一缸筒、第二缸筒、设于所述第一缸筒上的第一活塞、设于所述第二缸筒上的第二活塞，所述第一活塞、所述第二活塞的轴心线沿同一直线方向延伸，所述双面齿条的两端分别与所述第一活塞、所述第二活塞固定连接，所述双面齿条的两侧分别设有多个可与所述齿轮相啮合的齿，两组所述揉搓组件分别设于所述双面齿条的两侧，且两组所述揉搓组件上两个所述齿轮分别与所述双面齿条相啮合设置。

6.根据权利要求5所述的气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：所述滑座的两轴向端部连接在所述机架上呈简支梁结构。

7.根据权利要求5所述的气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：所述通孔为圆柱形孔，对应地，所述连杆上与所述通孔配合的周向表面为圆柱面。

8.根据权利要求5所述的气动双手揉搓仿生装置，其特征在于：所述齿轮上设有销孔，所述销孔的中心线与所述齿轮的轴心线相偏离，所述销轴的一端连接在所述连杆上，其另一端转动地穿设在所述销孔中。