[实用新型]适用于车身高度判断的PID滤波电路

权利要求书

1.一种适用于车身高度判断的PID滤波电路，其特征在于，包括：

惯性环节；

加载在所述惯性环节上的比例-积分-微分PID调节，所述比例-积分-微分PID调节与所述惯性环节配合，用于接收采集的车身高度信息并对所述车身高度信息进行滤波后输出滤波结果；所述比例-积分-微分PID调节的控制系数是由车辆行驶信息所确定的车辆状态而决定的。

2.如权利要求1所述的适用于车身高度判断的PID滤波电路，其特征在于，所述惯性环节为一阶惯性环节，其传递函数为：等效于在一个积分环节上加一负反馈；所述惯性环节相当于将输入值R(s)和输出值C(s)的偏差值E(s)通过积分环节作积分，即：C(s)=1sE(s).]]>

3.如权利要求2所述的适用于车身高度判断的PID滤波电路，其特征在于：

所述比例-积分-微分PID调节与所述积分环节相连，包括：相互并联的比例环节P、积分环节I、以及微分环节D，其中，所述比例环节P由比例系数K_P控制，所述积分环节I由积分系数K_I控制，所述微分环节D由微分系数K_D控制；

加载有比例-积分-微分PID调节的惯性环节的传递函数为：

其中，E(s)为输入值R(s)和输出值C(s)的偏差值；K_P为比例环节P的比例系数；K_D为微分环节D的微分系数；K_I为积分环节I的积分系数。

4.如权利要求3所述的适用于车身高度判断的PID滤波电路，其特征在于，所述比例-积分-微分PID调节还包括与所述微分环节D的前端相连的低通滤波器，使得所述微分环节D和所述低通滤波器构成不完全微分环节。

5.如权利要求2所述的适用于车身高度判断的PID滤波电路，其特征在于，所述比例-积分-微分PID调节包括：与所述积分环节相连的比例-积分环节PI、以及位于所述负反馈处的微分先行环节D1，所述微分先行环节D1的输出信号中包括有被控参数及其变化速度值，将所述被控参数及其变化速度值作为测量值输入到所述比例-积分环节PI中；

所述微分先行环节D1的传递函数为：

G_微分先行(s)=K_微分先行·s+1

其中，K_微分先行为微分先行系数。

6.如权利要求4所述的适用于车身高度判断的PID滤波电路，其特征在于：

所述比例-积分-微分PID调节还包括位于所述负反馈处的微分先行环节D1；

所述微分环节D和所述微分先行环节D1分别由微分系数K_D和微分先行系数K_微分先行来控制，且，所述微分环节D和所述微分先行环节D1不能同时使用，即，微分系数K_D和微分先行系数K_微分先行中的至少一个得取0，微分系数K_D和微分先行系数K_微分先行中的任一者取0值时，即表示屏蔽与所述微分系数K_D对应的所述微分环节D或屏蔽与微分先行系数K_微分先行对应的所述微分先行环节D1。

7.如权利要求1所述的适用于车身高度判断的PID滤波电路，其特征在于，所述行驶信息包括但不限于：车速、刹车、以及油门，由所述行驶信息所确定的车辆状态包括但不限于：低速加速、高速加速、高速刹车、低速刹车、高速行驶、低速行驶、低速状态切换、以及高速状态切换。