[实用新型]差动转向行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及差动转向行走机构，属于车辆行走系统。这种差动转向行走机构利用增加机械转向力的方法，通过改变两驱动车轮转速实现车辆转向，转向后车辆仍保持直线行驶，差动转向行走机构适合于无人驾驶自动控制车辆的行走驱动系统。

背景技术

为了满足目前森林救灾抢险、交通运输、防汛抗旱以及逃生等特殊环境的需求，人类对驱动系统的通过性、适应性以及灵活性提出越来越高的要求，要求驱动系统能够用于紧急情况下的应变处理。目前很多的转向系统在转向后需要回轮。

发明内容

为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种差动转向行走机构，这种差动转向行走机构利用增加机械转向力的方法，通过改变两驱动车轮转速实现车辆转向，转向后两驱动车轮速度相等，车辆仍保持直线行驶，无须现有车辆转向机构转向后需要“回轮”的要求，差动转向行走机构适应于无人驾驶自动控制车辆的行走驱动系统。本实用新型的技术方案是：一种差动转向行走机构，包括车架和安装在车架上的车轮，所述的车架上转动的安装有主轴，所述主轴的两端对称的分别安装有左驱动轮和右驱动轮，所述的左驱动轮通过左驱动装置驱动，所述的右驱动轮通过右驱动装置驱动，在所述的主轴上安装有从动齿轮，所述的从动齿轮通过发动机驱动；还包括第一锥齿轮，该第一锥齿轮由电动机驱动；该第一锥齿轮与左、右驱动装置传动连接。

所述的左、右驱动装置的结构相同，在主轴上对称设置，均包括：系杆、内齿轮、行星齿轮、中心齿轮和第二锥齿轮，所述的中心齿轮安装在第二锥齿轮的外侧，并和第二锥齿轮、系杆均固定安装在主轴上，所述的第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，所述的行星齿轮安装在内齿轮和中心齿轮之间，所述系杆驱动行星齿轮转动，所述的内齿轮与对应侧的驱动轮固定连接。

所述的从动齿轮为中心锥齿轮，该中心锥齿轮与第三锥齿轮相啮合，形成锥齿轮副，所述的第三锥齿轮与电动机或发电机的转轴连接。

所述的从动齿轮为为圆柱齿轮。

本实用新型的优点是：将增加转向力实现方向控制与驱动机构结合起来，施加转向力实现转向，减掉转向力机构保持直线行走，不用回轮；易实现车辆驱动行走的自动控制，工作可靠，且易于加工制造，可以通过选择设计参数或改变配置形式以便满足不同工作状况的需要。

附图说明

图1是本实用新型的第一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型的第二种实施例的结构示意图；

图3是本实用新型的第三种实施例的结构示意图；

图4是本实用新型的第一种实施例使用时的结构示意图。

具体实施方式

参见图1，一种差动转向行走机构，包括车架10和安装在车架10上的车轮，所述的车架10上转动的安装有主轴9，所述主轴9的两端对称的分别安装有左驱动轮8₁和右驱动轮8，所述的左驱动8₁轮通过左驱动装置驱动，所述的右驱动轮8通过右驱动装置驱动，在所述的主轴9上安装有从动齿轮，所述的从动齿轮为中心锥齿轮1，该中心锥齿轮1与第三锥齿轮11相啮合，形成锥齿轮副，所述的第三锥齿轮11与发电机的转轴连接；还包括第一锥齿轮2，该第一锥齿轮2由电动机驱动；该第一锥齿轮2与左、右驱动装置传动连接；所述的左、右驱动装置的结构相同，在主轴9上对称设置，右驱动装置包括：右系杆4、右内齿轮5、右行星齿轮6、右中心齿轮7和右第二锥齿轮3，所述的右中心齿轮7安装在右第二锥齿轮3的外侧，并和右第二锥齿轮3、右系杆4均固定安装在主轴9上，所述的第一锥齿轮2与右第二锥齿轮3相啮合，所述的右行星齿轮6安装在右内齿轮5和右中心齿轮7之间，所述右系杆4驱动右行星齿轮6转动，所述的右内齿轮5与右驱动轮8固定连接；左驱动装置包括：左系杆4₁、左内齿轮5₁、左行星齿轮6₁、左中心齿轮7₁和左第二锥齿轮3₁，所述的左中心齿轮7₁安装在左第二锥齿轮3₁的外侧，并和左第二锥齿轮3₁、左系杆4₁均固定安装在主轴9上，所述的第一锥齿轮2与左第二锥齿轮3₁相啮合，所述的左行星齿轮6安装在左内齿轮5和左中心齿轮7之间，所述左系杆4驱动左行星齿轮6转动，所述的左内齿轮5与左驱动轮8₁固定连接；