[实用新型]一种工业机器人状态可视化系统

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，涉及到一种工业机器人状态可视化系统，该系统可以通过计算机终端、手持终端、条状LCD屏幕、蜂鸣器和LED灯等交互方式向用户展示工业机器人内部状态数据，如手臂角度、工业机器人内部温度和湿度数据、各关节移动速度、加速度、位姿信息和故障位置等，便于机器人控制系统的调试和故障检测。 

背景技术

目前国内工业机器人行业发展迅速，各种用途的工业机器人使用量剧增，范围不断扩大，很多传统行业也纷纷使用工业机器人替代人工进行生产。随着工业机器人越来越常见，使用中遇到问题和故障也屡见不鲜。由于工业机器人普及较快，对操作人员的培训和售后的服务还远远不到位。本实用新型可以方便用户迅速掌握工业机器人的运行要领，便于对工业机器人进行控制和调试，对运行实时状态进行监测，以及对机器人故障进行排查和处理。 

发明内容

本实用新型是一种工业机器人状态可视化系统，包括透明外壳、状态数据采集与表达模块和蓝牙通信模块；透明外壳安装于工业机器人状态便于观察的部分外壳上，在所述透明外壳上安装LED灯、条状LCD屏幕和蜂鸣器三种表达设备；状态数据采集与表达模块包括角度传感器、速度传感器、加速度传感器、温度和湿度传感器、位置传感器和光电传感器，分别采集机械手角度、工业机器人内部温度和湿度数据、各关节移动速度、加速度、位姿和故障位置数据；所述状态数据采集与表达模块和数据处理模块相连。 

所述蓝牙通信模块包括用于与上位机控制系统通信和用于与手机通信的蓝牙模块。 

工业机器人状态可视化系统包括透明外壳、状态数据采集与处理模块、蓝牙通信模块、人机交互模块和动作编辑模块。本发明可以通过透明材料外壳、计算机终端、手持终端、蜂鸣器和LED灯等交互方式向用户展示工业机器人内部状态数据，如手臂角度、工业机器人内部温度和湿度数据、各关节移动速度、加速度、位姿信息和故障位置等，便于机器人控制系统的调试和故障检测。 

根据本实用新型的具体要求，优选地，状态数据采集与处理模块包括角度传感器、速度传感器、加速度传感器、温度和湿度传感器、位置传感器和光电传感器等，分别采集机械手角度、工业机器人内部温度和湿度数据、各关节移动速度、加速度和位姿等数据。 

优选地，蓝牙通信模块，用于机器人与控制系统和人机交互模块的通信，负责大数据量的数据传输和实时数据传输，其中，大数据量的数据包括机器人动作，实时数据机器人状态数据、用户指令。 

优选地，人机交互模块，包括计算机终端、手持设备终端和透明外壳等，用于显示机器人当前各关节的角度数据、内部温度和湿度数据、各关节移动速度、加速度和位姿等数据。 

优选地，动作编辑模块，用于提供友好的编辑界面，通过人机交互模块和蓝牙通信模块发送机器人姿态和动作的编辑指令。 

附图说明

图1工业机器人状态可视化系统结构图； 

图2工业机器人状态可视化系统示意图。

具体实施方式

1. 系统随着工业机器人的启动开始工作。 

2. 各个传感器从工业机器人各关节、各部位获得实时信号，通过数据传输线路传送到微处理器。 

3. 数据经过微处理器，按照事先设置的程序，转换为光、电、声等信号。

4. 数据通过通信模块，传输到人机交互模块，并以图形或声音方式在计算机终端、手机终端、蜂鸣器或喇叭和LED灯等部件上展示出来。

5. 用户可以通过LED灯的显示和蜂鸣器等直观的方式识别机器人的工作流程，以及进行机器人系统调试和故障检测。 

6. 如果工业机器人运行时出现故障，故障处的蜂鸣器或喇叭依照事先设定的程序控制发出声音信号，通知操作或维护人员，同时程序控制LED等发出视频信号，将故障的位置及程序初步自诊信息展示给维护人员。