[实用新型]机械手设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种专门用于搬运水室法兰的机械手设备。

背景技术

现有技术的货物吊运往往采用气动吊具和电动吊具，也有采用真空吸吊机，但以上吊具成本较高，对现场环境要求也高，灵活性、机动性差，工件移动过程中存在很大的安全隐患，也容易对被吊工件产生损伤。而传统的吊具在应用中没有专门用于夹持水室法兰的水室法兰机械手，导致在水室法兰移动过程中存在很大的安全隐患，搬运效率低、精准度也差。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统的助力机械手在应用中没有专门用于夹持水室法兰的水室法兰机械手问题，提供一种机械手设备。为达到本实用新型的目的，采用如下技术方案：

一种机械手设备包括支架、夹具装置和助力机械手装置；

所述夹具装置设置在所述支架上，用于夹持水室法兰，所述夹具装置能够进行水平运动和翻转运动；

所述助力机械手装置连接所述支架，用于吊起所述支架和所述夹具装置。

较优地，所述夹具装置包括支撑部、第一气缸、第二气缸、第三气缸、第一夹手和与所述第一夹手相配合的第二夹手；

所述支撑部上设置有导轨，所述第一夹手的一端和所述第二夹手的一端分别嵌套在所述导轨上；

所述第一气缸和所述第二气缸均固定在所述支撑部上，所述第一气缸连接所述第一夹手，所述第二气缸连接所述第二夹手，所述第一夹手在所述第一气缸的带动下水平运动，所述第二夹手在所述第二气缸的带动下水平运动；

所述第三气缸固定在所述支架上，所述第三气缸连接所述支撑部，所述支撑部与所述支架枢接，所述支撑部在所述第三气缸的带动下能够相对所述支架转动。

较优地，所述夹具装置还包括齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构包括齿轮、第一齿条和第二齿条；

所述第一齿条设置在所述第一夹手上，所述第二齿条设置在所述第二夹手上，所述齿轮置于所述第一齿条和所述第二齿条之间，所述齿轮分别与所述第一齿条和所述第二齿条相啮合。

较优地，所述支撑部上设置有手柄。

较优地，所述助力机械手装置包括底座、支撑架、第一平衡臂、终端臂和第四气缸；

所述支撑架设置在所述底座上，与所述底座可转动连接；

所述第一平衡臂的第一端枢接在所述支撑架上，所述第一平衡臂的第二端与所述终端臂的第一端枢接，所述终端臂的第二端连接所述夹具装置；

所述第四气缸的第一端枢接在所述支撑架上，所述第四气缸的第二端与所述第一平衡臂枢接，所述第一平衡臂在所述第四气缸的带动下能够相对所述支撑架转动。

较优地，所述助力机械手装置还包括第二平衡臂、连杆和配重块；

所述第一平衡臂的第二端通过连接部与所述终端臂的第一端枢接；

所述第二平衡臂的第一端上设置所述配重块，所述第二平衡臂的第二端枢接所述连接部；

所述连杆分别与所述第一平衡臂和所述第二平衡臂枢接，所述第一平衡臂、所述连杆、所述第二平衡臂和所述连接部组成四连杆机构，所述第四气缸通过所述连杆与所述第一平衡臂枢接。

较优地，所述机械手设备还包括制动器；

所述底座上与所述支撑架的连接处设置有所述制动器，用于防止所述支撑架相对所述底座转动；

所述终端臂的第一端也设置有所述制动器，用于防止所述终端臂相对所述第一平衡臂转动；

所述支撑架上与所述第一平衡臂的连接处也设置有所述制动器，用于防止所述第一平衡臂相对所述支撑架转动。

较优地，所述机械手设备还包括设置在所述支架上的操作盘，所述操作盘用于操纵所述机械手设备的运行动作。

较优地，所述机械手设备还包括断气保护装置，所述断气保护装置用于防止所述夹具装置上的气动部件和所述助力机械手装置上的气动部件在气源停气时泄气。

较优地，所述支架为立柱式结构。

本实用新型的机械手设备，提高了水室法兰工件的搬移效率，使得水室法兰和管壳体的装配过程更加轻松、省力，同时也提高了助力机械手设备控制的安全性和环保性。

附图说明

图1为本实用新型机械手设备一实施例的夹具装置的示意图；

图2为图1所示夹具装置与水室法兰的示意图；

图3为图2所示夹具装置的主视示意图；

图4为本实用新型机械手设备一实施例的示意图。

具体实施方式