[实用新型]一种基于视觉的钵盘自动补苗装置

权利要求书

1.一种基于视觉的钵盘自动补苗装置，其特征在于，包括机架（1），备用苗盘传输带（11）、待补苗盘传输带（2），苗盘（3），第一门型横架（4），两个CCD摄像头（5），第一组红外传感器（6），第二组红外传感器（12），第一伺服电机（7）、第二伺服电机（13）、第三伺服电机（14），第二门型横架（8）和单轴驱动器组件（9）；在机架（1）中间沿长度方向并排水平布置有备用苗盘传输带（11）和待补苗盘传输带（2），第三伺服电机（14）位于待补苗盘传输带（2）下，第三伺服电机（14）安装位于机架（1）的一侧，待补苗盘传输带（2）由第三伺服电机（14）驱动转动，第二伺服电机（13）位于备用苗盘传输带（11）下，第二伺服电机（13）安装位于机架（1）的另一侧，备用苗盘传输带（11）由第二伺服电机（13）驱动转动；沿长度方向的机架（1）上分别跨接第一门型横架（4）和第二门型横架（8），第一门型横架（4）上部分别装有CCD摄像头，两个CCD摄像头分别对准各自的备用苗盘传输带（11）和待补苗盘传输带（2）；单 轴传动器组件（9）包括旋转气缸（9-1）、双联气缸（9-2）、滑块（9-3）和丝杆（9-4）；丝杆（9-4）与滑块（9-3）构成螺旋副，丝杆（9-4）的两端装在第二门型横架（8）的两内侧面之间，安装在第二门型横架（8）外的第一伺服电机驱动丝杆（9-4）转动，滑块（9-3）下依次连接双联气缸（9-2）和旋转气缸（9-1），旋转气缸（9-1）下面连接机械手（10），第一组红外传感器（6），第二组红外传感器（12）分别安装在第一门型横架（4）和第二门型横架（8）间的机架（1）两侧；两个CCD摄像头（5）、两组红外传感器和三个伺服电机分别与计算机连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的钵盘自动补苗装置，其特征在于：所述的机械手（10）包括连接块（10-1）、CU气缸（10-2）、滑动块（10-3）、两根连杆（10-4）、两个机械爪（10-5）和两个取苗爪（10-6）；连接块（10-1）上端与旋转气缸（9-1）固定连接，CU气缸（10-2）底面与连接块（10-1）固定连接，滑动块（10-3）与CU气缸（10-2）活塞杆固定连接，两根连杆（10-4）对称分布在滑动块（10-3）两侧，每根连杆（10-4）的一端分别与滑动块（10-3）铰接，每根连杆（10-4）的运动平面与滑动块（10-3）滑动平面平行，每根连杆（10-4）的另一端分别与各自机械爪（10-5）的一端滑动连接，两个机械爪（10-5）的另一端分别铰接在连接块（10-1）下端的孔中，两个取苗爪（10-6）的一端分别与各自机械爪（10-5）的另一端固接。