[实用新型]一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器

权利要求书

1.一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，包括：电源装置、检测电压模块、低压报警装置、调取迷宫最佳信息模块、传感器、伺服调节控制单元、控制器和电机；所述传感器设置为6个，所述控制器包含有：第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元，所述电机包含有第一电机、第二电机、第三电机和第四电机；所述检测电压模块与电源装置和低压报警装置电性连接；电源装置与所述调取迷宫最佳信息模块、传感器、伺服调节控制单元、控制器和电机电性连接；所述调取迷宫最佳信息模块通过传感器与所述伺服调节控制单元电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，所述伺服调节控制单元为四轴同步伺服调节控制单元，包括迷宫调取单元、运行控制单元和返程探索单元；所述迷宫调取单元与所述运行控制单元和返程探索单元电性连接；信号按迷宫调取单元、运行控制单元和返程探索单元的顺序依次传输。

3.根据权利要求2所述的一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，所述迷宫调取单元、运行控制单元和返程探索单元中包含有用于接收信号并控制信号传输的数据控制模块,用于接收数据控制模块发出信号并进行信号处理的数据处理模块和用于驱动微电脑鼠运动的四轮驱动、前置驱动和后置驱动，所述数据控制模块、数据处理模块和四轮驱动、前置驱动和后置驱动电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，所述数据处理模块中包含有LM629处理器，所述LM629处理器中包含有PWM调节器，所述PWM调节器与数据控制模块和四轮驱动、前置驱动和后置驱动电性连接；所述数据控制模块进一步包含有补偿模块。

5.根据权利要求4所述的一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，所述迷宫调取单元还进一步包含有中断请求模块，所述传感器、中断请求模块、数据控制模块、数据处理模块与四轮驱动、前置驱动和后置驱动之间电性连接；所述迷宫调取单元还进一步包含有复位电路和迷宫信息调取模块，所述复位电路与所述传感器和迷宫信息调取模块电性连接。

6.根据权利要求4所述的一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，

（1）所述运行控制单元进一步包含有坐标存储模块、曲线运动控制模块、最短直线距离参数转化模块；所述传感器与坐标存储模块、曲线运动控制模块和最短直线距离参数转化模块之间电性连接，所述曲线运动控制模块和最短直线距离参数转化模块与数据控制模块、数据处理模块与四轮驱动、前置驱动和后置驱动之间电性连接；所述传感器将信号传送至坐标存储模块进行存储，同时将信号传送至所述数据控制模块和数据处理模块；

（2）所述运行控制单元进一步包含有目标模块和误差补偿模块，所述传感器和目标模块与误差补偿模块之间电性连接，信号从目标模块流向误差补偿模块之后通过数据控制模块和数据处理模块中的PWM波转化，然后再将控制信号传送至四轮驱动、前置驱动和后置驱动。

7.根据权利要求4所述的一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，所述返程探索单元中进一步包含有未知搜索区域模块和已知搜索区域模块，所述未知搜索区域模块和已知搜索区域模块与电机驱动和数据处理模块电性连接。

8.根据权利要求3所述的一种基于双核四轮微电脑鼠快速冲刺控制器，其特征在于，所述四轮驱动、前置驱动和后置驱动内设置有光电传感器，所述光电传感器与控制器电性连接。