[实用新型]一种新型自动排管机械手

权利要求书

1.一种新型自动排管机械手，其特征在于：所述机械手由导轨机构、小车、机械臂、夹持钳组成；导轨机构与二层台猴台一体化设计，在导轨机构内安装有小车，小车可在导轨机构内直线移动，小车可输出一旋转轴；旋转轴下方有一组机械臂，机械臂上安装有夹持钳。

2.根据权利要求书1所述的新型自动排管机械手，其特征在于：所述导轨机构与二层台猴台一体化设计，导轨机构替代了二层台猴台。

3.根据权利要求书1所述的自动排管机械手，其特征在于：所述小车安装于导轨机构内，并可在导轨机构内直线移动，小车可输出一旋转轴，旋转轴上固结有一法兰基座，法兰基座下方安装有一组机械臂，小车在导轨机构内移动的距离及旋转轴旋转的角度，均可由安装的传感器进行测量。

4.根据权利要求书1所述的自动排管机械手，其特征在于：所述一组机械臂均为平行四边形机构，该组机械臂由后臂及前臂组成；后臂末端铰接于法兰基座上，在后臂末端铰接一油缸，油缸另一端铰接于法兰基座上；后臂前端通过联动铰座机构与前臂末端相连，前臂前端安装有夹持钳；且后臂铰接的油缸处安装有位移测量传感器及机械臂上安装有视频系统。

5.根据权利要求书1所述的自动排管机械手，其特征在于：所述夹持钳可自动调节开度，夹持时夹持钳两手指与立柱之间保留一定间隙，不夹紧，并且夹持钳钳头处有限位机构，防止立柱脱出。