[实用新型]机器人手腕部件

权利要求书

1.机器人手腕部件，其特征在于：包括手腕基板、主支承板、副支承板、第一电机、第一谐波减速器、腕节基体、第二电机、法兰、第二谐波减速器和末端输出法兰，所述主支承板与副支承板安装于手腕基板的两端，第一电机和第一谐波减速器安装于主支承板，第一电机的输出轴安装第一带轮，第一带轮与第二带轮组成带轮副，第二带轮安装在带轮轴上，带轮轴安装在第一谐波减速器的输入端，腕节基体第一端连接第一谐波减速器的输出端，腕节基体第二端通过轴承安装在副支承板的轴承座上，腕节基体第三端设有法兰，第二电机与第二谐波减速器分别安装于法兰两端，第二电机连接第二谐波减速器，末端输出法兰安装于第二谐波减速器。

2.根据权利要求1所述的机器人手腕部件，其特征在于：所述手腕基板上开有用于电机过线的偏心孔，偏心孔与外部部件安装连接，偏心孔的中心轴与第二电机的中心轴同轴。

3.根据权利要求1所述的机器人手腕部件，其特征在于：所述主支承板与副支承板均通过定位销定位安装于手腕基板上，第一电机和第一谐波减速器均通过止口定位安装于主支承板上，第一带轮通过止口定位与第一电机连接，第二带轮通过止口定位与第一谐波减速器连接。

4.根据权利要求1所述的机器人手腕部件，其特征在于：所述腕节基体横剖面呈T字型，分别与第一谐波减速器、法兰和轴承通过止口定位连接，轴承与轴承座通过止口定位连接，轴承座通过止口定位安装于副支承板上；第二电机与第二谐波减速器分别通过止口定位安装于法兰两端，末端输出法兰通过止口定位安装于第二谐波减速器上。

5.根据权利要求1所述的机器人手腕部件，其特征在于：所述副支承板开有过线孔及轴承座孔，轴承座中间开有用于电机过线的大孔，主支承板外端面安装用于防止灰尘的第一盖板，副支承板外端面安装用于防止灰尘的第二盖板。

6.根据权利要求1所述的机器人手腕部件，其特征在于：所述主支承板和副支承板通过螺钉安装有第一加强筋板、第二加强筋板和第三加强筋板，第一加强筋板、第二加强筋板和第三加强筋板组成包裹结构。