[实用新型]节能机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂，尤其是一种采用交叉杠杆收缩机构的节能机械臂。

背景技术

如图1所示，常规的关节式机械臂由多个通过关节连接的手臂组成，在伸展状态下，当抓取物距离关节的距离远，关节会承受巨大的荷载，抓取较重的物品会导致关节收到损伤，因此，关节式机械臂的作业范围和作业抓取重量收到严重的限制。

实用新型内容

为克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种作业范围广、作业抓取重量大的节能机械臂。

本实用新型采取的技术方案为：一种节能机械臂，包括立柱、两个滑块和交叉杠杆组，所述立柱上设有滑移轨道，所述滑块可以在滑移轨道上下滑动，交叉杠杆组由多组交叉杠杆组成，所述交叉杠杆为两个中间部位活动连接的杠杆，交叉杠杆之间通过杠杆端部活动连接，交叉杠杆组的一端与两个滑块相连，另一端连接抓取装置。

作为本实用新型优选的技术方案，还包括立柱底座与底座关节，立柱底座与立柱之间通过底座关节连接，立柱可相对立柱底座转动。

作为本实用新型优选的技术方案，还包括配重结构，所述立柱内部中空，所述配重结构包括滑轮、柔性连接件和配重块，所述滑轮设于立柱顶部，柔性连接件从滑轮上跨过，柔性连接件一端连接位于滑移轨道上的两个滑块中任一个的任一部位，另一端连接配重块，所述配重块位于立柱内的中空部分，不与立柱侧壁接触。

作为本实用新型优选的技术方案，所述滑轮包括第一滑轮和第二滑轮，第一滑轮设于立柱顶部的侧壁上，第二滑轮设于立柱顶部中心，柔性连接件依次跨过第一滑轮和第二滑轮。

作为本实用新型优选的技术方案，所述柔性连接件为绳索或链条。

作为本实用新型优选的技术方案，还包括转动关节，所述交叉杠杆组的另一端通过转动关节与抓取装置相连。

作为本实用新型优选的技术方案，还包括动力部件，所述动力部件用于控制两个滑块在滑移轨道做相同或相反方向的上下滑动。

本实用新型的节能机械臂的伸缩机构采用交叉杠杆组结构，由于与交叉杠杆组相连的两个滑块均可受力，节能机械臂的负载压力通过两个滑块作为支撑点支撑，因此可承受很大的荷载；而且交叉杠杆组由多组交叉杠杆组成，有较大的伸缩范围，可在大范围内重载作业，而且由于交叉杠杆的结构，节能机械臂伸缩后具有较小的尺寸，方便作业和运输；设有配重结构，交叉杠杆组以及滑块、抓取装置和转动关节的重量与配重块互相抵消，因此工作时，节能机械臂的动力部件几乎不承受交叉杠杆组以及滑块、抓取装置和转动关节自身的重量负载，只承受来自作业对象（抓取物）的负载，大大减小了节能机械臂动力部件的工作负载，可大幅降低能耗。

附图说明

图1为现有技术的关节式节能机械臂的结构示意图。

图2为本实用新型的节能机械臂在收缩状态时的结构示意图。

图3为本实用新型的节能机械臂在伸展状态时的结构示意图。

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步阐明。

具体实施方式

实施例1

本自动节能机械臂，包括立柱1、两个滑块2和交叉杠杆组3，所述立柱1上设有滑移轨道4，所述滑块2可以在滑移轨道4上下滑动，交叉杠杆组3由多组交叉杠杆组成，所述交叉杠杆为两个中间部位活动连接的杠杆，交叉杠杆之间通过杠杆端部活动连接，交叉杠杆组3的一端与两个滑块2相连，另一端直接连接抓取装置或者通过转动关节连接抓取装置。还包括立柱底座5与底座关节6，立柱底座5与立柱1之间通过底座关节6连接，立柱1可相对立柱底座5转动。还包括配重结构，立柱1内部中空，配重结构包括滑轮、柔性连接件（绳索）7和配重块8，滑轮包括第一滑轮9和第二滑轮10，第一滑轮9设于立柱顶部的侧壁上，第二滑轮10设于立柱顶部中心，绳索7依次跨过第一滑轮9和第二滑轮10，绳索7一端连接位于滑移轨道4上端的滑块2，另一端连接配重块8，配重块8位于立柱内的中空部分，不与立柱1侧壁接触。

还包括动力部件，动力部件可以控制两个滑块2在滑移轨道4做相同或相反方向的上下滑动，动力部件还可以带动立柱1转动。