[实用新型]一种除冰机器人可控铣削装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于输电导线的除冰机器人，特别是除冰机器人的除冰装置。 

背景技术

随着输电导线除冰工作量和难度的不断增加，除冰机器人的应用越来越广。除冰机器人的结构，特别是除冰装置的结构是决定一台除冰机器人能否高效持久工作的要素，由于导线上的冰层厚且硬，同时还要考虑及时有效的避开防震锤，因此除冰装置的设计需要同时兼顾二者。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种除冰机器人可控铣削装置，能够在确保不伤及防震锤和导线的前提下，强有力的铣削冰层，同时保证除冰机器人铣削工作的持久性。

本实用新型采用的技术方案是：一除冰机器人可控铣削装置，包括支架上板和支架下板，支架上板上固定有电磁铁，电磁铁通过推杆与滑块相连，滑块上有滑槽，滑块下方为导轨，滑槽内为滑动轴，滑动轴两侧分别置于定位滑道内，滑动轴两端与提升杆相连，提升杆穿过支架上板和支架下板与第一铣刀旋转轴连接，第一铣刀旋转轴通过连杆与第二铣刀旋转轴相连，第一铣刀旋转轴和第二铣刀旋转轴上设置有铣刀盘，铣刀盘上有可拆卸铣冰刀，第一铣刀旋转轴和第二铣刀旋转轴的一端与驱动轮相连。

支架上板和支架下板作为可控铣削装置的主体承载结构，其上开有若干方孔。

当电磁铁作用时，推动推杆，推杆顶着滑块沿导轨前进，此时位于滑槽内的滑动轴开始沿着滑槽运动，由于滑动轴两侧置于定位滑道内，而定位滑道位置固定不变（即固定在轨道或支架上板上），所以滑动轴在滑槽内运动的同时只能沿着定位滑道向上提升。滑动轴带着其两端的提升杆抬起，然后提升杆又将第一铣刀旋转轴抬起，由于第一铣刀旋转轴通过连杆与第二铣刀旋转轴连接，因此当第一铣刀旋转轴抬起时，第二铣刀旋转轴会根据连杆的形状相应的动作。例如，当连杆为门形时（如图1），连杆会带动第二铣刀旋转轴向下运动。反之，当电磁铁带动推杆往后退时，第一铣刀旋转轴下降，第二铣刀旋转轴抬起。

电磁铁的动作由设置在除冰机器人前端的金属检测接近开关控制，当检测到防震锤时，反馈信号给控制电路，然后电磁铁带动推杆向前动作，抬起第一铣刀旋转轴（第二铣刀旋转轴相应向下），避开防震锤，紧接着电磁铁复位，带动推杆往后退，于是第一铣刀旋转轴向下运动继续除冰，而第二铣刀旋转轴在连杆的作用下向上抬起，避开防震锤，完成了一次成功的避让动作。

滑槽包括三段依次相连的直线槽，且第一段直线槽与第三段直线槽平行。三段式的设计是为了满足第一铣刀旋转轴和第二铣刀旋转轴的连锁避让动作，直线槽是为了加工更方便，滑动轴的滑动也更平稳。

铣冰刀沿着铣刀盘的外圆周等间距分布。铣冰刀为钢质，且一把铣冰刀由多层刀片叠合而成。铣冰刀为可拆卸式，方便更换，铣冰刀之间的间距根据导线上冰层的性质和形状决定。

相比大多数单铣冰刀机器人，本实用新型充分利用滑槽和连杆，配合双铣冰刀设置，不仅大大提高了铣冰的效率和强度，而且成功的避开了防震锤。可拆卸铣冰刀的运用，减少了设备更换的周期，大幅提高了机器人铣削的持久性。

附图说明

图1和图2均为可控铣削装置示意图；

图3为支架上板及其上固定连接的部件示意图；

图4为支架下板及其上固定连接的部件示意图。

具体实施方式

如图1～图4所示，一种除冰机器人可控铣削装置，包括支架上板9-1和支架下板9-2，支架上板9-1上固定有电磁铁1，电磁铁1通过推杆2与滑块3相连，滑块3上有滑槽4，滑块3下方为导轨5，滑槽4内为滑动轴7，滑动轴7两侧分别置于定位滑道6内，滑动轴7两端与提升杆8相连，提升杆8穿过支架上板9-1和支架下板9-2与第一铣刀旋转轴13-1连接，第一铣刀旋转轴13-1通过门形连杆12与第二铣刀旋转轴13-2相连，第一铣刀旋转轴13-1和第二铣刀旋转轴13-2上设置有铣刀盘10，铣刀盘10上有可拆卸铣冰刀11，第一铣刀旋转轴13-1和第二铣刀旋转轴13-2的一端与驱动轮14相连，驱动轮14 与驱动链条相连。滑槽4包括三段依次相连的直线槽，且第一段直线槽与第三段直线槽平行。铣冰刀11为多层钢制刀片叠合而成，其沿着铣刀盘10的外圆周等间距分布。